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龍圖騰網恭喜北京控制工程研究所申請的專利一種大氣層內飛行器的姿態計算方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119879915B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510329273.9，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權一種大氣層內飛行器的姿態計算方法及裝置是由龔宇蓮;魏春嶺;常亞菲;詹博文;楊鳴;李川;孫帥設計研發完成，并于2025-03-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種大氣層內飛行器的姿態計算方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明提供了一種大氣層內飛行器的姿態計算方法及裝置，涉及空間飛行器組合導航技術領域。包括：將GNSS初始有效測量的時刻作為基準時刻，利用緩存矩陣存儲基準時刻下凝固慣性系的飛行器參數和GNSS組合導航的測量參數；在每個INS慣導系統的更新周期內，更新當前時刻下凝固慣性系的飛行器參數，并在GNSS組合導航的更新周期內，存儲當前周期更新后的凝固慣性系的飛行器參數和當前周期GNSS組合導航的測量參數；基于存儲的凝固慣性系的飛行器參數和GNSS組合導航的測量參數，對滑動窗口的數據進行更新，以利用更新后的滑動窗口數據遞推計算當前時刻下飛行器的姿態矩陣。本方案，能夠快速精準的對飛行器的姿態進行實時計算。

本發明授權一種大氣層內飛行器的姿態計算方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種大氣層內飛行器的姿態計算方法，其特征在于，包括：將GNSS組合導航中GNSS初始有效測量的時刻作為基準時刻，利用緩存矩陣存儲基準時刻下凝固慣性系的飛行器參數和GNSS組合導航的測量參數；其中，所述飛行器參數包括飛行器的姿態四元數和速度增量；在每個INS慣導系統的更新周期內，更新當前時刻下所述凝固慣性系的飛行器參數，并在GNSS組合導航的更新周期內，存儲當前周期更新后的凝固慣性系的飛行器參數和當前周期GNSS組合導航的測量參數；其中，所述測量參數包括飛行器在凝固慣性系的速度和GNSS組合導航的有效時間；基于存儲的所述凝固慣性系的飛行器參數和GNSS組合導航的測量參數，對滑動窗口的數據進行更新，以利用更新后的滑動窗口數據遞推計算當前時刻下飛行器的姿態矩陣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京控制工程研究所，其通訊地址為：100080 北京市海淀區中關村南三街16號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。