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龍圖騰網恭喜復旦大學申請的專利基于動態神經符號距離場的機器人感知與控制方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119927933B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510435517.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于動態神經符號距離場的機器人感知與控制方法和系統是由翟鵬;張鉞奇;張立華;魏瀟逸設計研發完成，并于2025-04-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于動態神經符號距離場的機器人感知與控制方法和系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于動態神經符號距離場的機器人感知與控制方法和系統，方法包括：獲取機器人的各個原始網格文件；根據網格文件構建整體機器人，并進行隨機采樣，計算采樣點到每個機器人關節處的SDF真實值，并進行擬合，得到靜態神經符號距離場；采樣機器人的關節位置，得到前向運動學結果作為輸入，對靜態神經符號距離場進行蒸餾，得到動態神經符號距離場；利用強化學習技術對機器人進行訓練，使用動態神經符號距離場作為外部感知輸入，以關節角度作為機器人的輸出，訓練得到教師策略；對教師策略進行蒸餾，得到學生策略，用于進行機器人的運動控制。與現有技術相比，本發明具有實現了碰撞情況的提前預判、控制準確、處理效率高等優點。

本發明授權基于動態神經符號距離場的機器人感知與控制方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種基于動態神經符號距離場的機器人感知與控制方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取機器人的各個原始網格文件，對原始網格文件進行預處理；采用預處理后的網格文件構建整體機器人，并進行隨機采樣，計算采樣點到每一個機器人關節處的SDF真實值，對各個機器人關節的SDF真實值進行擬合，得到靜態神經符號距離場；在仿真器中采樣機器人的關節位置，得到前向運動學結果作為輸入，對靜態神經符號距離場蒸餾，得到動態神經符號距離場；利用強化學習技術在仿真器中對機器人進行訓練，訓練過程中使用動態神經符號距離場作為機器人的外部感知輸入，以關節角度作為機器人的輸出，訓練得到教師策略；使用模仿學習方法對所述教師策略進行蒸餾，得到學生策略；采用學生策略進行機器人的運動控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人復旦大學，其通訊地址為：200433 上海市楊浦區邯鄲路220號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。