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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京石頭創(chuàng)新科技有限公司申請(qǐng)的專利自主移動(dòng)機(jī)器人及其尋樁方法、控制裝置和自主移動(dòng)系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114675636B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-30發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210132740.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)自主移動(dòng)機(jī)器人及其尋樁方法、控制裝置和自主移動(dòng)系統(tǒng)是由王磊;謝濠鍵設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2017-09-25向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本自主移動(dòng)機(jī)器人及其尋樁方法、控制裝置和自主移動(dòng)系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種自主移動(dòng)機(jī)器人及其尋樁方法、控制裝置和自主移動(dòng)系統(tǒng)。自主移動(dòng)機(jī)器人主體包括：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、信號(hào)接收器和控制系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器主體及其上的部件移動(dòng)，以進(jìn)行自動(dòng)行走；信號(hào)接收器設(shè)置于機(jī)器主體的前端，用于接收充電樁發(fā)出的信號(hào)；控制系統(tǒng)設(shè)置于機(jī)器主體內(nèi)，用于繪制自主移動(dòng)機(jī)器人所在環(huán)境的即時(shí)地圖，以及基于即時(shí)地圖規(guī)劃行走路線。在自主移動(dòng)機(jī)器人尋找充電樁過程中，信號(hào)接收器確定自主移動(dòng)機(jī)器人是否位于充電樁的信號(hào)覆蓋區(qū)域，當(dāng)自主移動(dòng)機(jī)器人未位于充電樁的信號(hào)覆蓋區(qū)域時(shí)，控制系統(tǒng)根據(jù)自主移動(dòng)機(jī)器人所在環(huán)境的即時(shí)地圖，控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器主體向開闊區(qū)域行走。該方案可以提高設(shè)備的智能性和可靠性。

本發(fā)明授權(quán)自主移動(dòng)機(jī)器人及其尋樁方法、控制裝置和自主移動(dòng)系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自主移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，包括：機(jī)器主體；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器主體及其上的部件移動(dòng)，以進(jìn)行自動(dòng)行走；信號(hào)接收器，所述信號(hào)接收器設(shè)置于所述機(jī)器主體的前端，用于接收充電樁發(fā)出的信號(hào)：控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)設(shè)置于所述機(jī)器主體內(nèi)，用于繪制所述自主移動(dòng)機(jī)器人所在環(huán)境的即時(shí)地圖，以及基于所述即時(shí)地圖規(guī)劃行走路線；在所述自主移動(dòng)機(jī)器人尋找所述充電樁過程中，所述信號(hào)接收器確定所述自主移動(dòng)機(jī)器人是否位于所述充電樁的信號(hào)覆蓋區(qū)域，當(dāng)所述自主移動(dòng)機(jī)器人未位于所述充電樁的信號(hào)覆蓋區(qū)域時(shí)，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述自主移動(dòng)機(jī)器人所在環(huán)境的即時(shí)地圖，控制所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器主體向開闊區(qū)域行走，控制所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器主體向所述開闊區(qū)域行走包括如下步驟：S1:以所述自主移動(dòng)機(jī)器人的中心確定第一有效區(qū)域，所述第一有效區(qū)域?yàn)橐运鰴C(jī)器人為中心所確定的一個(gè)圓形區(qū)域；S2:在所述第一有效區(qū)域的邊界上確定最佳點(diǎn)，其中，所述最佳點(diǎn)處的剩余面積最大，所述剩余面積定義為：第二有效區(qū)域的不與所述第一有效區(qū)域重疊的剩余區(qū)域的面積，其中所述第二有效區(qū)域以所述最佳點(diǎn)為中心確定，其中，所述第一有效區(qū)域的半徑等于所述第二有效區(qū)域的半徑，所述第一有效區(qū)域和第二有效區(qū)域中均不包括障礙物，且不包括禁區(qū)；S3:控制所述自主移動(dòng)機(jī)器人的中心移動(dòng)至所述最佳點(diǎn)；S4:重復(fù)步驟S1-S3，直至所述自主移動(dòng)機(jī)器人首次接收到所述充電樁的信號(hào)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京石頭創(chuàng)新科技有限公司，其通訊地址為：102299 北京市昌平區(qū)中關(guān)村科技園區(qū)昌平園超前路37號(hào)院16號(hào)樓8層8008號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。