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龍圖騰網恭喜波音公司申請的專利在飛行器的飛行期間向飛行員警告碰撞風險的系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112394748B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010806065.0，技術領域涉及：G05D3/12；該發明授權在飛行器的飛行期間向飛行員警告碰撞風險的系統和方法是由G·A·雷設計研發完成，并于2020-08-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本在飛行器的飛行期間向飛行員警告碰撞風險的系統和方法在說明書摘要公布了：本申請涉及在飛行器的飛行期間向飛行員警告碰撞風險的系統和方法。使用區域掃描光學系統對飛行物群體進行跟蹤以防相撞的系統和方法。使用一個或更多個攝像頭拍攝飛行中的飛行器前方的空間體積的圖像，然后對該圖像進行處理以確定圖像數據是否指示存在群體。基于攝像頭的防撞系統被配置成，檢測并成角度地跟蹤處于足夠遠的距離的群體飛行中的小型物體，以提示或警告自主或有人駕駛飛行器上的飛行控制系統以避開群體。使用了群體角度跟蹤算法來通過檢測所拍攝的圖像中的像素值的指示群體運動的一致特征，從而識別沿某個方向一致移動的飛行物群體。

本發明授權在飛行器的飛行期間向飛行員警告碰撞風險的系統和方法在權利要求書中公布了：1.一種在飛行器的飛行期間向飛行員警告碰撞風險的系統，所述系統包括：攝像頭系統，所述攝像頭系統具有視點和視場，所述視場包括飛行中的飛行器前方的空間體積，所述攝像頭系統被配置成，響應于圖像采集模式的啟用，拍攝表示所述空間體積中的物體的連續圖像的像素數據的幀；警報系統，所述警報系統在所述飛行器的駕駛艙上，能夠生成警報；以及計算機系統，所述計算機系統被配置成執行包括以下操作的操作：a對所述幀進行處理，以確定所述像素數據是否指示所述空間體積中存在飛行物群體；b響應于在處理操作a中確定存在群體，基于所述像素數據確定所述群體的當前角速度和當前角位置；c基于所述群體的所述當前角速度和所述當前角位置，外推所述群體的將來角位置；d確定所述群體的所述將來角位置是否處于角碰撞區域內；以及e在操作d中確定所述群體的所述將來角位置處于所述角碰撞區域內之后，觸發所述警報系統以生成警報，其中，操作a包括：將像素數據的各個幀網格化成子陣列的陣列，各個子陣列的大小等于群體的指定角大小，進一步其中，操作a還包括：檢測一序列幀的子陣列中的大量像素值以指示群體運動的方式隨時間變化，其中，操作a針對各個子陣列還包括：從一序列幀中提取像素值以形成群體窗口；選擇一序列像素角速度；針對所選擇的各個像素角速度計算群體檢測度量；將各個群體檢測度量與指定閾值進行比較，所述指定閾值給出希望的誤警率；以及針對所檢測到的各個群體生成向警報啟用模塊指示已檢測到群體的信號，其中，所生成的信號包括第一數字數據和第二數字數據，所述第一數字數據表示包含代表所檢測到的群體的像素的子陣列的角位置，并且所述第二數字數據表示代表所檢測到的群體的所述像素的角速度。

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