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龍圖騰網恭喜西南石油大學申請的專利一種基于MIMO雷達的小型無人機目標跟蹤方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113866756B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202111137869.7，技術領域涉及：G01S13/72；該發(fā)明授權一種基于MIMO雷達的小型無人機目標跟蹤方法是由方鑫;朱婧;張振源;肖國清;黃大榮;王曉潔;李杰;何敏;賴惠鎮(zhèn)設計研發(fā)完成，并于2021-09-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于MIMO雷達的小型無人機目標跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明具體涉及一種基于MIMO雷達的小型無人機目標跟蹤方法，包括：獲取目標雷達各個天線陣列的差拍信號；對差拍信號進行range?FFT處理，以將差拍信號距離維度的時域信號轉換到頻域上；對range?FFT處理后的差拍信號進行RFT處理，以校正差拍信號中遠距離目標運動帶來的距離走動，并實現目標能量單幀相參積累；對RFT處理后的差拍信號進行二維CFAR處理，以實現無人機目標的目標檢測并得到目標檢測結果；對目標檢測結果進行angle?FFT處理，以提取多幀目標結果；基于多幀目標結果結合粒子濾波算法實現對應無人機目標的持續(xù)跟蹤。本發(fā)明中基于MIMO雷達實現小型無人機目標跟蹤的方法，能夠保證小型無人機目標檢測和跟蹤的準確性和效果。

本發(fā)明授權一種基于MIMO雷達的小型無人機目標跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種基于MIMO雷達的小型無人機目標跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：S1：獲取用于檢測對應無人機目標的目標雷達各個天線陣列的差拍信號；步驟S1中，目標雷達為兩個間隔為2λ的發(fā)射天線和四個間隔為λ2的接收天線組成的MIMO雷達系統(tǒng)；并且，目標雷達的發(fā)射角與接收角相等，使得能夠形成八個間隔為λ2的虛擬天線陣列，其中λ表示目標雷達的波長；所述差拍信號通過如下公式表示： 式中：Sb表示差拍信號；c表示光速；N表示chirp個數；Tc表示chirp周期；k表示調頻斜率；v表示無人機目標相對于目標雷達的速度；R表示無人機目標與目標雷達之間的距離；f0表示載波頻率；n表示接收天線個數；d表示天線陣列間距；θ表示無人機目標相對于目標雷達的方位角；S2：對所述差拍信號進行range-FFT處理，以將所述差拍信號距離維度的時域信號轉換到頻域上；S3：對range-FFT處理后的所述差拍信號進行RFT處理，以校正所述差拍信號中遠距離目標運動帶來的距離走動，并實現目標能量單幀相參積累；RFT處理時，在復信號域中，聯合利用幅度和相位信息實現連續(xù)相干積分，并引入一對多普勒補償函數Hvt和Hθt作為傅里葉積分分量，以抵消不同脈沖之間的相位波動，產生最終的相干峰值，以校正無人機目標運動帶來的距離走動；一對多普勒補償函數Hvt和Hθt分別表示為： 式中：v表示在t＝0時刻的徑向速度；λ表示波長；θ表示極角，表示在t-rs平面上距離走動線到t軸的逆時針夾角；c表示光速；j表示復數的虛部；g表示陣列間隔引入的波程差；S4：對RFT處理后的所述差拍信號進行二維CFAR處理，以實現無人機目標的目標檢測，并得到對應的目標檢測結果；S5：對所述目標檢測結果進行angle-FFT處理，以提取包含無人機目標的距離信息、速度信息和角度信息的多幀目標結果；S6：基于所述多幀目標結果結合粒子濾波算法實現對應無人機目標的持續(xù)跟蹤。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西南石油大學，其通訊地址為：610500 四川省成都市新都區(qū)新都大道8號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。