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龍圖騰網恭喜北京盈迪曼德科技有限公司申請的專利基于視覺的扶梯識別處理方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113932851B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111201382.0，技術領域涉及：G01D21/02；該發明授權基于視覺的扶梯識別處理方法及裝置是由孫昊;閆東坤設計研發完成，并于2021-10-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于視覺的扶梯識別處理方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于視覺的扶梯識別處理方法及裝置。在該方法中，采用視覺傳感器獲取視覺傳感器數據；在根據視覺傳感器數據確定當前目標物體的類別信息為扶梯時，獲取該扶梯的區域信息；從測距裝置獲取的距離信息中，提取與所述視覺傳感器采集到的位置點所對應的第一位置信息；將所述區域信息和各個所述第一位置信息統一到坐標系中，提取所述區域信息中各個位置點對應的第二位置信息；根據扶梯的特征信息分析所述第二位置信息，獲取扶梯距離信息，根據所述扶梯距離信息確定扶梯的位置信息，并根據扶梯的位置信息執行相應的決策處理。采用本方案，能夠及時快速應對危險場景下的突發狀況，在機器人作業過程中，大大提高了安全性。

本發明授權基于視覺的扶梯識別處理方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺的扶梯識別處理方法，其特征在于，包括：采用視覺傳感器獲取視覺傳感器數據；在根據視覺傳感器數據確定當前目標物體的類別信息為扶梯時，獲取該扶梯的區域信息；從測距裝置獲取的距離信息中，提取與所述視覺傳感器采集到的位置點所對應的第一位置信息；將所述區域信息和各個所述第一位置信息統一到坐標系中，提取所述區域信息中各個位置點對應的第二位置信息；根據扶梯的特征信息分析所述第二位置信息，獲取扶梯距離信息，根據所述扶梯距離信息確定扶梯的位置信息，并根據扶梯的位置信息執行相應的決策處理，其中，所述獲取扶梯距離信息包括：S1:根據扶梯的特征信息分析所述第二位置信息得到距離分析結果，從距離分析結果中確定最大距離值和最小距離值；S2:將最小距離值設置為初始閾值；S3:對于所述距離分析結果中距離值大于初始閾值的第一區域，計算第一區域的方差和面積，對于所述距離分析結果中距離值小于初始閾值的第二區域，分別計算第二區域的方差和面積，其中，第一區域的方差Ml為均值，Nl為數據點的個數，Di為各個數據點對應的距離信息，i＝1,2,3，...Nl，第一區域的面積為Nl；第二區域的方差Ms為均值，Ns為數據點的個數，Di為各個數據點對應的距離信息，i＝1,2,3，...Ns，第二區域的面積為Ns；S4:對初始閾值進行逐次執行增加操作，循環執行S3，根據獲取多個區域對應的方差和面積，根據多個區域對應的方差和面積計算獲取有效區域，將該有效區域對應的距離信息作為扶梯距離信息。

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