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龍圖騰網恭喜深圳一清創新科技有限公司申請的專利一種路沿檢測方法、裝置、智能車和計算機可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114332185B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111493525.X，技術領域涉及：G06T7/50；該發明授權一種路沿檢測方法、裝置、智能車和計算機可讀存儲介質是由李遠航;唐銘鍇;高陽天;謝萌;王魯佳;劉明設計研發完成，并于2021-12-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種路沿檢測方法、裝置、智能車和計算機可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種路沿檢測方法、裝置、智能車和計算機可讀存儲介質，應用于智能車，通過將獲取的點云地圖網格化處理后；獲取智能車當前所在點云地圖內的網格和網格框，并根據網格框獲取路沿框，根據網格框和路沿框獲取拓撲點，該路沿框包括多個轉折點，拓撲點包括位于路沿框內的網格框的頂點以及網格框與路沿框的交點和交點的方向信息；最后根據預設排序連接多個轉折點，連接拓撲點；以輸出網格內的路沿數據。本發明通過獲取智能車當前所在點云地圖中的網格框，然后根據網格框獲取網格框內的路沿數據，最后確定并輸出最終的路沿數據，從而減小智能車處理的數據，加快了計算的速度，降低內存的同時提高了路沿檢測的精度。

本發明授權一種路沿檢測方法、裝置、智能車和計算機可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種路沿檢測方法，應用于智能車，其特征在于，所述方法包括：獲取點云地圖，所述點云地圖包括路沿，并將所述點云地圖網格化處理，以得到點云地圖對應的網格，其中，所述網格包括網格框和路沿框；獲取所述智能車當前所在所述點云地圖內的網格和網格框，并獲取在所述網格預設范圍內的路沿框，所述路沿框包括多個轉折點，多個所述轉折點按預設排序連接，其中，所述路沿框為多邊形；根據所述網格框和所述路沿框獲取拓撲點，所述拓撲點包括位于所述路沿框內的所述網格框的頂點以及所述網格框與所述路沿框的交點和所述交點的方向信息；根據所述拓撲點建立拓撲關系，并根據所述拓撲關系連接所述拓撲點；輸出所述網格內的路沿數據；其中，所述拓撲點包括至少一個進入所述網格框方向的第一交點和至少一個出去所述網格框方向的第二交點，所述根據所述拓撲點建立拓撲關系，并根據所述拓撲關系連接所述拓撲點的步驟，具體包括：按照所述交點的排序，得到所述第一交點與相鄰的下一個所述第二交點，并將所述第一交點與相鄰的下一個所述第二交點沿所述路沿框連線；由所述第二交點沿所述網格框向左搜索找到第一個所述第一交點，并記錄經過所述網格框的頂點，并將所述第二交點、所述第一個第一交點以及所述網格框的頂點依次連線；重復上述步驟，直至所述第一交點、所述第二交點以及所述網格框的頂點的連線形成封閉的拓撲環，建立拓撲關系；根據拓撲關系，連接所述第一交點、所述第二交點、所述網格框的頂點以及所述第一交點與所述第二交點之間的所述轉折點形成路沿環。

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