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龍圖騰網(wǎng)恭喜中山大學(xué)申請(qǐng)的專利一種單目RGB攝像頭的三維重建方法、系統(tǒng)和介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114399601B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-30發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210060366.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/00；該發(fā)明授權(quán)一種單目RGB攝像頭的三維重建方法、系統(tǒng)和介質(zhì)是由關(guān)杰鴻;鄭偉詩(shī);林濤;龐景龍;鄺嘉健設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-01-19向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種單目RGB攝像頭的三維重建方法、系統(tǒng)和介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種單目RGB攝像頭的三維重建方法、系統(tǒng)和介質(zhì)，方法包括：從單目RGB攝像頭拍攝視頻中的圖像序列選取關(guān)鍵幀；通過特征金字塔對(duì)關(guān)鍵幀進(jìn)行特征提取，進(jìn)行殘差操作獲得二維特征；將二維特征導(dǎo)入二維編碼器中提取二維結(jié)構(gòu)特征，進(jìn)行反投影得到3dvolume；引入體素循環(huán)模塊對(duì)3dvolume進(jìn)行重建，獲得重建3dvolume；將所有關(guān)鍵幀的重建3dvolume進(jìn)行特征聚合獲得融合結(jié)果；將融合結(jié)果輸入3d編碼解碼器中，提取并回歸獲取tsdf重建結(jié)果。本發(fā)明通過提取不同的尺度特征，保留高維度語義信息，減少計(jì)算量；引入體素循環(huán)模塊，對(duì)三維特征信息進(jìn)行重建并進(jìn)行特征聚合，獲取不同維度的信息，使重建效果更加平滑，提高了三維重建的速度和精度。

本發(fā)明授權(quán)一種單目RGB攝像頭的三維重建方法、系統(tǒng)和介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種單目RGB攝像頭的三維重建方法，其特征在于，包括下述步驟：從單目RGB攝像頭拍攝視頻中的圖像序列選取關(guān)鍵幀；通過特征金字塔對(duì)關(guān)鍵幀進(jìn)行特征提取，使用殘差操作獲得二維特征；將二維特征導(dǎo)入二維編碼器中提取二維結(jié)構(gòu)特征，進(jìn)行反投影得到3dvolume；引入體素循環(huán)模塊對(duì)3dvolume進(jìn)行重建，獲得重建3dvolume；所述體素循環(huán)模塊將得到的3dvolume和歷史3dvolume進(jìn)行結(jié)合，通過一個(gè)MLP進(jìn)行新的3dvolume的預(yù)測(cè)；所述體素循環(huán)模塊包括第一體素循環(huán)模塊和第二體素循環(huán)模塊；所述第一體素循環(huán)模塊位于輸出3dvolume分辨率高的反投影操作后；所述第二體素循環(huán)模塊位于輸出3dvolume分辨率中的反投影操作后；第一體素循環(huán)模塊將分辨率高的3dvolume通過上采樣，轉(zhuǎn)化為與分辨率中的3dvolume相同的維度；第二體素循環(huán)模塊將分辨率中的3dvolume與轉(zhuǎn)化后分辨率高的3dvolume通過上采樣，轉(zhuǎn)化成和分辨率低的3dvolume相同的維度；再將分辨率低的3dvolume與轉(zhuǎn)化后分辨率中的3dvolume進(jìn)行疊加得到重建3dvolume；將所有關(guān)鍵幀的重建3dvolume進(jìn)行特征聚合獲得融合結(jié)果，具體為：將所有關(guān)鍵幀的重建3dvolume進(jìn)行特征聚合，然后將3dvolume在整個(gè)圖像序列上加權(quán)平均進(jìn)行融合，公式即： 其中，是t張關(guān)鍵幀融合后對(duì)應(yīng)的voxelvolume，是t張關(guān)鍵幀融合后對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制掩碼，使用二進(jìn)制掩碼Wti,j,k∈0，1表示體素是在相機(jī)的視錐體內(nèi)部還是外部；將融合結(jié)果輸入3d編碼解碼器中，回歸獲取tsdf重建結(jié)果；所述3d編碼解碼器包括編碼器和解碼器；所述編碼器包括第一編碼層、第二編碼層和第三編碼層；每層編碼層依次包含二層殘差塊和下采樣層；所述解碼器包括第一解碼層、第二解碼層和第三解碼層；每層解碼層依次包含上采樣層和二層殘差塊；第三解碼層后連接一卷積塊，用于輸出重建結(jié)果；所述解碼器和編碼器通過3層殘差塊進(jìn)行跳躍連接。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中山大學(xué)，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區(qū)新港西路135號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。