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龍圖騰網恭喜西安知微傳感技術有限公司申請的專利一種單線MEMS激光雷達的測距方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114415199B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210072641.2，技術領域涉及：G01S17/10；該發明授權一種單線MEMS激光雷達的測距方法及系統是由何耀軍;夏長鋒設計研發完成，并于2022-01-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種單線MEMS激光雷達的測距方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及測量儀器技術領域，具體涉及一種單線MEMS激光雷達的測距方法及系統。解決現有單線MEMS激光雷達因干擾回波及多回波條件下存在誤檢測的問題。測距系統包括激光發射單元、微振鏡單元、激光接收單元與主控單元；在測距方法中對MEMS振鏡同一振動角度的若干次振動周期的單次回波測量數據進行濾波處理，如中值濾波、中位值濾波或形成飛行時間的直方圖，將直方圖的峰值時間作為最終測量時間，后計算得測量距離。提高了單線MEMS激光雷達的抗干擾能力與多回波檢測能力，大大降低了誤檢測率，進而提高了單線MEMS激光雷達的測距性能。

本發明授權一種單線MEMS激光雷達的測距方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種單線MEMS激光雷達的測距方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、控制微振鏡按設定振幅A2與設定頻率F做簡諧振動；其中A為激光雷達整體掃描角；步驟2、根據激光雷達量程與微振鏡參數，計算激光雷達掃描一幀所有N個預設掃描角度所需的掃描周期數NT以及NT個掃描周期組成的預設掃描角度序列表，并存儲；其中掃描周期數NT≥1，NT個掃描周期時間為激光雷達掃描一幀的時間，記為幀周期；預設掃描角度序列表需滿足：微振鏡振動過程中，先后經過預設掃描角度序列表表中任意兩個相鄰預設掃描角度Ai，Ai+1的時間間隔Ti大于最大回波飛行時間Tmax；其中，D為激光雷達量程，c為光速；步驟3、捕獲微振鏡在振動過程中產生的角度反饋電信號，結合預設掃描角度序列表，在微振鏡運動到第X個幀周期中的預設掃描角度序列表中第Y個預設掃描角度時輸出X_Y電脈沖信號，驅動光源產生脈沖光束，脈沖光束準直后經過微振鏡發射向被測區域的預設掃描角度Y方向；步驟4、接收并存儲該預設掃描角度Y的前i個飛行時間數據；其中i為大于等于1的整數；步驟5、重復步驟3，4，直至存儲完M個幀周期，每個幀周期N個預設掃描角度的飛行時間數據；其中X≤M，Y≤N；步驟6、依次讀取存儲的預設掃描角度Y在M個幀周期內的所有飛行時間數據；將該預設掃描角度的i*M個飛行時間數據進行濾波后作為該預設掃描角度的最終測量飛行時間；步驟7、重復步驟6，直至完成激光雷達掃描一幀所有N個預設掃描角度的飛行時間數據處理；步驟8：將上述步驟輸出的一幀掃描預設角度的最終飛行時間轉換為距離信息傳輸至上位機設備，上傳幀率為

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