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龍圖騰網恭喜東南大學申請的專利基于改進OSPA距離指標的航跡關聯快速聚類方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114548312B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210193912.X，技術領域涉及：G06F18/23；該發明授權基于改進OSPA距離指標的航跡關聯快速聚類方法是由王捷;羅鑫鵬;朱向宇;賴秋宇設計研發完成，并于2022-03-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于改進OSPA距離指標的航跡關聯快速聚類方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于改進OSPA距離指標的快速聚類方法，以在一種在海事監管部門VTS系統中三種傳感器監測多條船舶的場景下，解決船舶航跡關聯問題。傳統的OSPA距離指標使用匈牙利算法尋找最優匹配，在本發明中，利用時間單向性降低OSPA距離指標尋找最優匹配的時間復雜度，達到航跡長度的線性級別。在一個實施例中，該快速聚類算法，將所有需要關聯的航跡加入隊列中，然后取隊列頭部航跡與剩余航跡計算OSPA距離指標，如果其數值大于截止距離c，則判斷該兩條航跡不是同一條船舶的航跡，反之，則為同一條船舶的監測航跡。該算法與其他聚類算法相比較，除準確度高外，無需提前計算兩兩航跡之間的OSPA距離，降低了計算復雜度。

本發明授權基于改進OSPA距離指標的航跡關聯快速聚類方法在權利要求書中公布了：1.一種基于改進OSPA距離指標的航跡關聯快速聚類方法，其特征在于，具體包括如下步驟：步驟1：將所有的S個傳感器獲取T個目標的航跡加入一個隊列Q中， 步驟2：取出隊列Q的頭部航跡再取出隊列Q中任意航跡利用航跡中的時間單向性降低原OSPA距離計算方式的高時間復雜度，由原計算方式的立方級別復雜度降至線性級別；并設置合理的截止距離c和階數p；步驟3：判斷OSPA距離是否超過截止距離c，如果大于等于截止距離c，則視為不關聯，重新加入隊列Q中，如果小于截止距離c，那么視為與關聯，不放回隊列Q中；步驟4：重復步驟2-3至隊列Q為空；步驟2中OSPA距離的計算方法包括如下步驟：步驟2.1：取與航跡中長度較短的航跡的第i個航跡狀態向量按時間遞增順序與第二條航跡中的航跡狀態向量計算二者的時間分量數值差的絕對值，如果與航跡中的第j個航跡狀態向量時間分量的數值差的絕對值最小，即：并且則視為與第二條航跡的第j個航跡狀態向量匹配；其中，表示航跡中的第i個航跡狀態向量的時間分量，表示中的第j個航跡狀態向量的時間分量；步驟2.2：然后繼續取航跡中的未匹配的航跡狀態向量從航跡中最近被匹配的航跡狀態向量的下一個點開始計算二者時間分量數值差的絕對值，并按步驟2.1中的判斷條件進行判斷是否匹配；步驟2.3：重復步驟2.2，直至航跡全部匹配為止；步驟2中截止距離c的計算公式如公式1所示，其中是航跡狀態向量與航跡狀態向量的加權模，其中表示航跡中的第q個航跡狀態向量，xq,yq分別表示經緯度，vq表示船舶的速度，θq表示船舶的方向角，timeq表示船舶的時間，同理，具體計算過程如公式2，其中a,b,c,d,e為加權系數，設置a＝b＝c＝d＝1，e＝0； 截止距離c設置為誤差最大監測設備的平均誤差，視實際使用雷達的誤差而定；經驗值p設置為2。

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