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龍圖騰網恭喜山東融瓴智能制造有限公司申請的專利一種封閉場景下SLAM自主導航識別方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114581875B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210262631.5，技術領域涉及：G06V20/56；該發明授權一種封閉場景下SLAM自主導航識別方法是由高文飛;王磊;王輝;王瑞雪;郭麗麗設計研發完成，并于2022-03-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種封閉場景下SLAM自主導航識別方法在說明書摘要公布了：本發明屬于圖像處理技術領域，具體涉及一種封閉場景下SLAM自主導航識別方法，所述方法的數據關聯中SLAM數據關聯模塊對不同幀之中圖像的共同特征進行追蹤，通過幀與幀之間的相關性聚類來實現相同特征匹配，進而判斷自主機器人的移動情況；相比現有技術，1聚類匹配相比于現有SLAM中數據關聯方法具有更強的實用性，聚類匹配的效果并不會被各種復雜的場景影響；2K?means聚類算法計算簡單，能夠嵌入到多種系統中進行特征匹配，非常適合動態環境下的視覺SLAM。

本發明授權一種封閉場景下SLAM自主導航識別方法在權利要求書中公布了：1.一種封閉場景下SLAM自主導航識別方法，其特征在于：包括以下步驟：步驟一、外部環境數據獲取，自主機器人通過自身的相機獲取外部環境數據；步驟二、特征檢測，將獲取的外部環境數據輸入到SLAM特征提取模塊中，SLAM特征提取模塊中利用Visiontransformer模型實現對外部環境中各物體的語義檢測，同時提取各物體的特征，所述特征檢測中還定位各個物體在每一幀中的位置信息，公式表示為： ，其中，與分別表示特征在每一幀中左上側點的物理位置，和表示特征的長和寬；步驟三、數據關聯，SLAM數據關聯模塊對不同幀之中圖像的共同特征進行追蹤，通過幀與幀之間的相關性聚類來實現相同特征匹配，進而判斷物體的移動情況，所述數據關聯，包括將n幀中的m個特征，共n*m個特征向量一起輸入到K-means聚類算法中進行迭代計算，計算結果將相同特征向量歸入同一簇，將不相同特征向量歸到相應簇，實現相同特征匹配；步驟四、回環檢測：SLAM回環檢測模塊判斷自主機器人的運動軌跡是否形成了一個回環；如果檢測到發生回環，將回環信息提供給后端優化模塊進行處理；步驟五、后端優化和建圖：后端優化模塊不停地接收相機拍攝的圖像并計算相鄰幀的相機位姿以及接收回環信息，優化數據關聯中產生的累積誤差，同時生成全局的運動軌跡和周圍環境的感知地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東融瓴智能制造有限公司，其通訊地址為：250000 山東省濟南市高新區舜華路1500號山東大學軟件園校區教學樓2區506室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。