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龍圖騰網恭喜趙長貴申請的專利消費級無人機視頻運動目標精準追蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114627156B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210296764.4，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權消費級無人機視頻運動目標精準追蹤方法是由趙長貴設計研發完成，并于2022-03-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本消費級無人機視頻運動目標精準追蹤方法在說明書摘要公布了：本申請面向無人機運動平臺在基于關聯鎖定追蹤器的基礎上在形變、遮擋和尺度三個方面進行改進：一是提出基于決策感知的關聯鎖定追蹤算法,基于決策感知的追蹤框架，通過特征關聯選擇、特征決策感知、決策感知權值計算，在決策層采用由粗到細進行融合，用多特征描述目標，減少目標由于各種因素所致的形變而導致的追蹤漂移；二是解決目標被遮擋后產生的追蹤漂移甚至追蹤失敗，提出基于差異疊加檢測的關聯鎖定追蹤方法,通過運動目標快速鎖定，基于差異疊加檢測的關聯鎖定目標追蹤，三是提出二維目標魯棒性尺度估算方法；本申請無論是追蹤準確率還是成功率都有明顯提升，能夠更加準確估算出目標尺度，提高追蹤精度和性能。

本發明授權消費級無人機視頻運動目標精準追蹤方法在權利要求書中公布了：1.消費級無人機視頻運動目標精準追蹤方法，其特征在于，在基于關聯鎖定追蹤器的基礎上在形變、遮擋和尺度三個方面進行改進：第一，提出基于決策感知的關聯鎖定追蹤算法,包括：一是基于決策感知的追蹤框架；二是特征關聯選擇，三是特征決策感知，四是決策感知權值計算；第二，提出基于差異疊加檢測的關聯鎖定追蹤方法,包括：一是運動目標快速鎖定，二是基于差異疊加檢測的關聯鎖定目標追蹤；第三，提出二維目標魯棒性尺度估算方法，包括：一是基于透視投影模型的尺度估算，二是基于關聯鎖定的二維尺度估算追蹤框架，三是二維尺度預測評估策略，四是自適應搜尋窗口尺度選擇，五是尺度預測估算方法流程；1針對追蹤中出現的目標形變導致的漂移，采用不同的特征分別進行追蹤，在決策層進行融合，得到最終結果，其中一種是構建兩個關聯濾波器，分別采用具備目標結構信息的HOG特征和具備目標顏色信息的CNs，計算出追蹤結果后,在決策層利用濾波器的最大響應值決定各自對最終結果的權重，還有一種是利用關聯鎖定以及基于顏色直方圖的追蹤框架,然后同樣融合兩者的結果得到最終追蹤結果；2針對追蹤中出現的目標遮擋問題，提出一種基于差異疊加檢測的關聯鎖定追蹤方法，首先將嶺回歸中的結構風險函數換為正則化函數，加入分量更好應對遮擋問題，然后在搜尋框內提取差異疊加特征并與原始樣本進行疊加，增大目標與周圍背景之間的差別，同時排減循環矩陣的潛在風險,在樣本更新上采用一種基于檢測結果的辦法，在模型更新上減少漂移，采用非連續的更新方式，應對追蹤過程中的目標遮擋問題；3針對追蹤過程中出現的目標尺度變化問題，提出一種二維目標魯棒性尺度估算方法，首先利用傳感器數據和拍攝相機的內部參數獲取目標的粗略尺度估算,設計一個二維的關聯濾波器用來估算目標尺度，將目標的長和寬兩個維度分別估算，當目標發生形變和尺度變換的同時準確估算出目標在視野中的真實大小，此外，提出一種自適應搜尋窗口方法，根據目標在相鄰兩幀的位移改變搜尋框的大小，避免目標運動過快而運動到搜尋窗口之外；在尺度目標濾波器上對樣本進行降采樣，降低計算數據量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人趙長貴，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區海天二路14號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。