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龍圖騰網恭喜北京主線科技有限公司申請的專利一種車輛的碰撞預測方法、裝置、介質和電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114834446B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210501060.6，技術領域涉及：B60W30/095；該發明授權一種車輛的碰撞預測方法、裝置、介質和電子設備是由謝兼明設計研發完成，并于2022-05-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種車輛的碰撞預測方法、裝置、介質和電子設備在說明書摘要公布了：本申請實施例提供一種車輛的碰撞預測方法、裝置、介質和電子設備。該方法可應用于港口、口岸、礦山、高速或城市交通等場景。首先獲取車輛的車速信息、基礎轉角控制信息和障礙物坐標信息，然后基于目標轉角控制序列信息和車速信息，確定目標時域內車輛的預測位姿，目標轉角控制序列信息是基于基礎轉角控制信息得到的；再根據預測位姿和車身尺寸信息，確定目標時域內車輛的車輛輪廓信息，并根據車輛輪廓信息與障礙物坐標信息，確定車輛的目標碰撞預測結果，目標碰撞預測結果表征車輛在目標時域內是否與障礙物發生碰撞。該方法可以降低因定位失效或異常而影響碰撞預測的結果，提高碰撞預測的準確性。

本發明授權一種車輛的碰撞預測方法、裝置、介質和電子設備在權利要求書中公布了：1.一種車輛的碰撞預測方法，其特征在于，所述方法包括：獲取車輛的車速信息、基礎轉角控制信息和障礙物坐標信息；所述車輛是低速運行的低速自動駕駛車輛；所述車速信息是車輛的車輛質心速度；基于目標轉角控制序列信息和所述車速信息，確定目標時域內所述車輛的預測位姿；所述目標轉角控制序列信息是基于所述基礎轉角控制信息得到的；所述目標轉角控制序列信息包括與所述目標時域內的按時間先后順序排列的、與多個控制時刻一一對應的轉向軸角度數組；根據所述預測位姿和車身尺寸信息，確定所述目標時域內所述車輛的車輛輪廓信息；根據所述車輛輪廓信息與所述障礙物坐標信息，確定所述車輛的目標碰撞預測結果；所述目標碰撞預測結果表征所述車輛在所述目標時域內是否與障礙物發生碰撞；所述基于目標轉角控制序列信息和所述車速信息，確定目標時域內所述車輛的預測位姿之前，所述方法還包括：將獲取到的所述基礎轉角控制信息中的模型預測控制MPC的轉角控制序列，作為目標轉角控制序列信息；所述基礎轉角控制信息還包括所述車輛的車輛輪角信息；在將所述基礎轉角控制信息中的模型預測控制MPC的轉角控制序列，作為目標轉角控制序列信息之后，在所述基于目標轉角控制序列信息和所述車速信息，確定目標時域內所述車輛的預測位姿之前，還包括：若所述基礎轉角控制信息中未包括所述MPC的轉角控制序列，則將所述車輛輪角信息作為所述目標轉角控制序列信息中每一組所述轉向軸角度數組的值。

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