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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海交通大學申請的專利基于自主水下機器人慣導(dǎo)與超短基線定位傳感器的軌跡解算與配準方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114993313B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-30發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210548232.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)基于自主水下機器人慣導(dǎo)與超短基線定位傳感器的軌跡解算與配準方法是由潘漢;袁煜;敬忠良;彭湃設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-05-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于自主水下機器人慣導(dǎo)與超短基線定位傳感器的軌跡解算與配準方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于自主水下機器人慣導(dǎo)與超短基線定位傳感器的軌跡解算與配準方法，通過包含慣性導(dǎo)航設(shè)備與超短基線定位傳感器的自主水下機器人，獲取IMU數(shù)據(jù)和USBL數(shù)據(jù)，篩選并處理USBL數(shù)據(jù)；將IMU數(shù)據(jù)點坐標由WGS84坐標系轉(zhuǎn)化為ENU坐標系；繪制處理后的USBL數(shù)據(jù)點與IMU數(shù)據(jù)點在ENU坐標系下的軌跡；求解ENU坐標系與USBL坐標系之間的角度與原點位置偏差；求解ENU坐標系與USBL坐標系之間的變換矩陣，并將USBL數(shù)據(jù)點與IMU數(shù)據(jù)點進行配準；繪制配準后的IMU和USBL數(shù)據(jù)在ENU坐標系下的軌跡，利用衛(wèi)星照片與相關(guān)GPS坐標值，將繪制的軌跡與實際現(xiàn)場衛(wèi)星照片進行疊加。本發(fā)明在驗證提出的軌跡求解算法精準性的同時，為AUV控制人員提供精準的AUV運動軌跡，為AUV執(zhí)行任務(wù)提供有效信息。

本發(fā)明授權(quán)基于自主水下機器人慣導(dǎo)與超短基線定位傳感器的軌跡解算與配準方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于自主水下機器人慣導(dǎo)與超短基線定位傳感器的軌跡解算與配準方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、通過包含慣性導(dǎo)航設(shè)備與超短基線傳感器的自主水下機器人，獲取IMU數(shù)據(jù)和USBL數(shù)據(jù)，篩選并處理USBL數(shù)據(jù)，根據(jù)AUV航行器在實際實驗中的先驗信息，處理USBL數(shù)據(jù)的異常數(shù)據(jù)，確保余下USBL數(shù)據(jù)的可靠性，具體運算過程為：步驟1.1、在X方向上，對數(shù)據(jù)通過以下方式處理： 其中，xi為第i個USBL數(shù)據(jù)點的X軸坐標，即深度坐標；d0為AUV在實驗過程中的最大下潛深度，根據(jù)d0將深度異常數(shù)據(jù)點標記為error，步驟1.2、在Y方向上，對數(shù)據(jù)通過以下方式處理： 其中，yi為第i個USBL數(shù)據(jù)點的Y軸坐標；AUV在實驗過程中，Y方向上運動范圍為實驗水域?qū)挾葁02之內(nèi)，根據(jù)w0將Y方向上異常數(shù)據(jù)點標記為error，步驟1.3、在Z方向上，對數(shù)據(jù)通過以下方式處理： 其中，zi為第i個USBL數(shù)據(jù)點的Z軸坐標；AUV在實驗過程中，Z方向上運動范圍為實驗水域長度l0之內(nèi)，根據(jù)l0將Z方向上異常數(shù)據(jù)點標記為error，步驟1.4、在相鄰時間戳數(shù)據(jù)點間，對數(shù)據(jù)通過以下方式處理： 其中，vmax為AUV在實驗過程中的最大運動速度，根據(jù)vmax將速度異常數(shù)據(jù)點標記為error，步驟1.5、根據(jù)以上步驟1.1至1.4，剔除標記為error的USBL數(shù)據(jù)點；步驟2、將IMU數(shù)據(jù)點坐標由WGS84坐標系轉(zhuǎn)化為ENU坐標系；步驟3、繪制處理后的USBL數(shù)據(jù)點與IMU數(shù)據(jù)點在ENU坐標系下的軌跡；步驟4、求解ENU坐標系與USBL坐標系之間的角度與原點位置偏差；步驟5、求解ENU坐標系與USBL坐標系之間的變換矩陣，并將USBL數(shù)據(jù)點與IMU數(shù)據(jù)點進行配準；步驟6，繪制配準后的IMU和USBL數(shù)據(jù)在ENU坐標系下的軌跡，利用衛(wèi)星照片與相關(guān)GPS坐標值，將繪制的軌跡與實際現(xiàn)場衛(wèi)星照片進行疊加。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人上海交通大學，其通訊地址為：200240 上海市閔行區(qū)東川路800號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。