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龍圖騰網恭喜華東交通大學申請的專利一種考慮車輛-地形耦合的非結構地形安全語義分割方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119723527B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510225585.5，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權一種考慮車輛-地形耦合的非結構地形安全語義分割方法是由劉前結;郭志榮;黃良;李剛;李小祥;胡國良設計研發完成，并于2025-02-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種考慮車輛-地形耦合的非結構地形安全語義分割方法在說明書摘要公布了：本申請公開了一種考慮車輛?地形耦合的非結構地形安全語義分割方法，包括預先掃描目標構建非結構地形點云；基于非結構地形點云模型構建數字高程模型與數字梯度模型，劃分非結構地形中的地形障礙物區域；利用靜態運動學模型，計算獲得可通過地形的臨界障礙物高度，在地形障礙物區域中實現風險障礙物的語義分割；結合鉸接工程車輛的的動態側傾運動過程，設計穩態余量角指標，實現鉸接工程車輛的動態穩定狀態判斷；構建車輛?地形耦合解算方法，將非結構地形安全語義分割為安全區域、一級危險區域和二級危險區域。本申請有益效果：擴展了非結構化地形的語義信息維度，為工作車輛行駛作業有效提供了多層次的危險預警信息，引導車輛安全高效作業。

本發明授權一種考慮車輛-地形耦合的非結構地形安全語義分割方法在權利要求書中公布了：1.一種考慮車輛-地形耦合的非結構地形安全語義分割方法，其特征在于，預先掃描目標構建非結構地形點云，通過非結構地形點云模型實施的安全語義分割方法包括以下步驟：步驟1：構建數字模型；基于所述非結構地形點云模型構建數字高程模型與數字梯度模型，并通過所述數字梯度模型劃分非結構地形中的地形障礙物區域；步驟2：風險障礙物的語義分割；利用鉸接工程車輛的靜態運動學模型，計算獲得可通過地形的臨界障礙物高度，基于此，在地形障礙物區域中實現風險障礙物的語義分割；步驟3：判斷鉸接工程車輛的動態穩定狀態；結合鉸接工程車輛的的動態側傾運動過程，設計一種簡單易用的穩態余量角指標，基于此，實現鉸接工程車輛的動態穩定狀態判斷；通過構建車輛質量合力向量與狀態面法向量的夾角，鉸接工程車輛的穩態余量角表示為： ，；其中，ψ1為一級穩態余量角，是合力矢量與一級失穩平面之間的最小夾角；ψ2為二級穩態余量角，是合力矢量和二級失穩平面之間的最小夾角；為一級失穩狀態對應的平面法向量；為二級失穩狀態對應的平面法向量；為車輛質量合力向量；基于穩態余量角指標，鉸接工程車輛的行駛狀態可分為三類：當ψ10，ψ20時為穩定狀態；當ψ10，ψ20時為一級失穩狀態；當ψ10，ψ20時為二級失穩狀態；步驟4：非結構地形安全語義分割；構建車輛-地形耦合解算方法，根據穩態余量角的穩定狀態、一級失穩狀態、二級失穩狀態，分別將非結構地形安全語義分割為三個等級：安全區域、一級危險區域和二級危險區域。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華東交通大學，其通訊地址為：330013 江西省南昌市經濟技術開發區雙港東大街808號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。