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龍圖騰網恭喜西北工業大學深圳研究院;西北工業大學申請的專利基于分層中繼節點的多海上無人系統的協同導航定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119714303B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510225479.7，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于分層中繼節點的多海上無人系統的協同導航定位方法是由劉祿;梁澤棟;張碩;楊靜;任憲奔;武建國;張曉萌;王藝潞設計研發完成，并于2025-02-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于分層中繼節點的多海上無人系統的協同導航定位方法在說明書摘要公布了：本申請屬于水下導航定位技術領域。本申請提供一種基于分層中繼節點的多海上無人系統的協同導航定位方法。本公開實施例通過對從海上無人系統進行層級劃分，利用改進的粒子群算法選取最優參考節點組合，得到第一層參考節點和第二層節點；根據第一層參考節點和第二層節點構建第一距離量測模型和第二距離量測模型，并結合寬帶信號實現整體集群的中繼節點通信網絡構建；計算第一誤差修正位置和第二誤差修正位置，以實現海上無人系統集群的協同導航定位。可解決由于從海上無人系統數量增多造成主海上無人系統通信負擔嚴重、通信網絡連通性差、系統可觀測性弱、集群位置信息利用率低引起從海上無人系統定位誤差無法修正，集群協同導航定位失敗等問題。

本發明授權基于分層中繼節點的多海上無人系統的協同導航定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于分層中繼節點的多海上無人系統的協同導航定位方法，其特征在于，該方法包括：基于海上無人系統集群的狀態信息，構建各自的運動學模型；其中，海上無人系統集群包括主海上無人系統、若干個從海上無人系統；利用粒子群算法在從海上無人系統中選取最優參考節點組合；其中，最優參考節點組合至少3個作為第一層參考節點的從海上無人系統，其余從海上無人系統作為第二層節點；基于各自的運動學模型，根據主海上無人系統與各個第一層參考節點的相對位置，構建第一距離量測模型；基于各自的運動學模型，根據各個第一層參考節點與各個第二層節點的相對位置，構建第二距離量測模型；基于第一距離量測模型、第一距離量測模型和寬帶信號，構建中繼節點通信網絡，且將主海上無人系統的位置信息向第一層參考節點廣播；基于第一距離量測模型，根據主海上無人系統的位置信息、相鄰量測時刻的聲速和第一時延，得到第一層參考節點的第一誤差修正位置，且將第一誤差修正位置向第二層節點廣播；基于第二距離量測模型，根據第一層參考節點的誤差修正位置、聲速和第二時延，得到第二層節點的第二誤差修正位置；其中，利用粒子群算法在從海上無人系統中選取最優參考節點組合的步驟中，包括：確定最大通信測量距離、海上無人系統運動區域與第一層參考節點的最多通信鏈路條數；根據最大通信測量距離、海上無人系統運動區域與第一層參考節點的最多通信鏈路條數，得到參考節點分散性和物理測量誤差；對參考節點分散性和物理測量誤差進行線性加權求和得到粒子群算法的目標函數；基于海上無人系統集群的初始位置信息，獲取各個從海上無人系統的測距信息；基于測距信息和目標函數，利用粒子群算法計算粒子適應度、個體最優解和全局最優解，并更新粒子狀態；引入自適應變異機制，根據概率原則對粒子狀態進行二次更新，遍歷所有從海上無人系統，以得到最優參考節點組合。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學深圳研究院;西北工業大學，其通訊地址為：518057 廣東省深圳市南山區粵海街道高新南九道45號西北工業大學三航科技大廈25樓2501室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。