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龍圖騰網恭喜交通運輸部天津水運工程科學研究所申請的專利一種用于水下清淤的控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119828715B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510309572.6，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種用于水下清淤的控制方法及系統是由陳漢寶;陳松貴;王洋;段自豪;胡杰龍;朱婷婷;王依娜;管寧;彭程;張啟博設計研發完成，并于2025-03-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于水下清淤的控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及清淤控制技術領域，尤其涉及一種用于水下清淤的控制方法及系統，本發明在對水下清淤機器人的清淤作業進行控制時，首先采集了水下環境參數和清淤機器人的綜合清淤效率參數，根據上述兩個參數對清淤機器人的清淤速度進行控制，提高了速度控制的科學性，同時，在具體控制時，基于清淤機器人的水下作業的特殊作業場景，在利用清淤速度參數控制的數學模型計算出清淤速度參數后，設置了清淤速度參數調節值的參考閾值，并將計算的清淤速度參數調節值與清淤速度參數調節值的參考閾值比較進而確定是否調節清淤速度參數，避免了清淤機器人速度調節過程中速度調節不及預期的情況。

本發明授權一種用于水下清淤的控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種用于水下清淤的控制方法，其特征在于，包括：獲取用于水下清淤控制的水下環境參數；獲取清淤機器人綜合清淤效率；根據所述水下環境參數以及所述綜合清淤效率對所述清淤機器人進行控制；對清淤機器人進行控制包括：對清淤機器人的清淤速度參數進行控制；其中，對清淤機器人的清淤速度參數進行控制具體為：確定用于清淤速度參數控制的數學模型；對所述清淤機器人的清淤速度參數進行修正；對所述清淤機器人的清淤速度參數進行修正具體為：計算所述清淤機器人的清淤速度參數調節值；計算所述清淤機器人的清淤速度參數調節值的參考閾值；其中，所述清淤機器人的清淤速度參數調節值T的參考閾值的計算公式為： ；式中，為速度調節偏差系數，為速度調節偏差，為速度調節變化率系數，為上一調節周期的速度調節偏差；根據所述清淤速度參數調節值和所述清淤速度參數調節值的參考閾值對所述清淤速度參數進行修正。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人交通運輸部天津水運工程科學研究所，其通訊地址為：300456 天津市濱海新區新港二號路37號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。