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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣州易而達科技股份有限公司申請的專利一種基于藍牙定位的建圖方法、設備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN119865791B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-05-30發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510345234.8，技術領域涉及：H04W4/80；該發(fā)明授權一種基于藍牙定位的建圖方法、設備及存儲介質(zhì)是由單曉明;余亞利;劉雄標;楊碧婉設計研發(fā)完成，并于2025-03-24向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種基于藍牙定位的建圖方法、設備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于藍牙定位的建圖方法、設備及存儲介質(zhì)，該方法包括：以建筑物內(nèi)的三個藍牙設備為基站，控制掃地機器人接收基站廣播的藍牙信標信號；依據(jù)藍牙信標信號對掃地機器人進行定位，得到掃地坐標；計算掃地坐標在建筑物中的密度；若密度大于或等于預設的第一閾值，則依據(jù)掃地坐標構建二值化的圖像數(shù)據(jù)；依據(jù)多個藍牙設備計算圖像數(shù)據(jù)與預設的戶型圖之間的匹配程度；在多個匹配程度最高的戶型圖中確定與建筑物匹配的戶型圖；依據(jù)與建筑物匹配的戶型圖對建筑物構建三維的數(shù)字孿生模型；依據(jù)數(shù)字孿生模型構建適用于掃地機器人執(zhí)行清潔操作的電子地圖。電子地圖與實際的建筑物適配度高，有效提高電子地圖的精確度。

本發(fā)明授權一種基于藍牙定位的建圖方法、設備及存儲介質(zhì)在權利要求書中公布了：1.一種基于藍牙定位的建圖方法，其特征在于，包括：當掃地機器人在建筑物內(nèi)執(zhí)行清潔操作時，以所述建筑物內(nèi)的三個藍牙設備為基站，控制所述掃地機器人接收所述基站廣播的藍牙信標信號；依據(jù)所述藍牙信標信號對所述掃地機器人進行定位，得到掃地坐標；對所有所述掃地坐標添加最小外接矩形，作為虛擬建筑區(qū)域；統(tǒng)計所述掃地坐標的數(shù)量與所述虛擬建筑區(qū)域的面積；計算所述掃地坐標的數(shù)量與所述面積之間的比值，作為所述掃地坐標在所述建筑物中的密度；若所述密度大于或等于預設的第一閾值，則將所述虛擬建筑區(qū)域轉(zhuǎn)換為圖像數(shù)據(jù)；在所述圖像數(shù)據(jù)中，若像素點中處于所述掃地坐標，則將所述像素點的像素值設置為1，若像素點中未處于所述掃地坐標，則將所述像素點的像素值設置為0；加載預設的戶型圖；所述戶型圖中具有多個標注屬性的室內(nèi)區(qū)域；依據(jù)所述虛擬建筑區(qū)域在所述圖像數(shù)據(jù)中對所述掃地坐標進行聚類，得到多個掃地簇；對所述掃地簇進行分類，得到所述掃地簇在戶型上的屬性；將所述掃地簇轉(zhuǎn)換為虛擬掃地區(qū)域；在最小化所述虛擬掃地區(qū)域與所述戶型圖的墻體之間重疊范圍的約束下，將所述圖像數(shù)據(jù)與所述戶型圖對齊，以使所述虛擬掃地區(qū)域的屬性與所述室內(nèi)區(qū)域的屬性相同；若完成對齊，則將所述藍牙設備的設備坐標投影至所述圖像數(shù)據(jù)中；若完成投影，則查詢所述藍牙設備出現(xiàn)在所述設備坐標所處的所述室內(nèi)區(qū)域中的概率，以及，計算所述虛擬掃地區(qū)域在所述室內(nèi)區(qū)域中的占比；若所述占比大于或等于預設的第二閾值，則將所述室內(nèi)區(qū)域標記為目標區(qū)域；依據(jù)所述概率與所述目標區(qū)域計算所述圖像數(shù)據(jù)與所述戶型圖之間的匹配程度；在多個所述匹配程度最高的所述戶型圖中確定與所述建筑物匹配的所述戶型圖；依據(jù)與所述建筑物匹配的所述戶型圖對所述建筑物構建三維的數(shù)字孿生模型；依據(jù)所述數(shù)字孿生模型構建適用于所述掃地機器人執(zhí)行清潔操作的電子地圖。

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