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龍圖騰網恭喜林楠申請的專利一種力感知的伺服驅動模塊獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112112932B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011115164.0，技術領域涉及：F16H1/16；該發明授權一種力感知的伺服驅動模塊是由林楠設計研發完成，并于2020-10-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種力感知的伺服驅動模塊在說明書摘要公布了：本發明涉及一種力感知的伺服驅動模塊，包括機架、高速旋轉驅動部件、高速級減速傳動機構、蝸輪蝸桿傳動機構、蝸桿支撐測力機構和控制電路，高速級減速傳動機構與高速旋轉驅動部件的輸出軸齒輪嚙合，蝸輪蝸桿傳動機構包括蝸輪部件和雙聯傳動蝸桿部件，雙聯傳動蝸桿部件的上端與高速級減速傳動機構的輸出端傳動連接，雙聯傳動蝸桿部件的下端與蝸輪部件嚙合，蝸桿支撐測力機構包括蝸桿支撐測力軸和端面軸向力檢測傳感部件，蝸桿支撐測力軸與機架固定連接，蝸輪部件的中心設有蝸輪輸出軸，在蝸輪輸出軸外設于角度檢測器。本發明結構緊湊，可以適應從毫瓦級到千瓦級的傳動需求，同時降低成本。

本發明授權一種力感知的伺服驅動模塊在權利要求書中公布了：1.一種力感知的伺服驅動模塊，包括機架（1），其特征在于：在機架（1）內設有高速旋轉驅動部件（101）、高速級減速傳動機構（102）、蝸輪蝸桿傳動機構（103）、蝸桿支撐測力機構（107）和控制電路，所述的高速級減速傳動機構（102）與高速旋轉驅動部件（101）的輸出軸齒輪（1021）嚙合將高速旋轉驅動部件（101）的高速旋轉運動減速到低速旋轉運動并同時增加輸出扭矩，所述的蝸輪蝸桿傳動機構（103）包括蝸輪部件（121）和雙聯傳動蝸桿部件（113），所述的雙聯傳動蝸桿部件（113）的上端與高速級減速傳動機構（102）的輸出端傳動連接，所述的雙聯傳動蝸桿部件（113）的下端與蝸輪部件（121）嚙合，所述的蝸桿支撐測力機構（107）包括蝸桿支撐測力軸（114）和端面軸向力檢測傳感部件（115），所述蝸桿支撐測力軸（114）與機架（1）固定連接，所述雙聯傳動蝸桿部件（113）與蝸桿支撐測力軸（114）軸孔配合并能夠繞軸線光滑轉動，所述端面軸向力檢測傳感部件（115）固定在蝸桿支撐測力軸（114）的下端面，所述蝸輪部件（121）的中心設有伸出機架（1）的蝸輪輸出軸（1212），在蝸輪輸出軸（1212）外設有用于檢測輸出旋轉角度的角度檢測器（1033），所述角度檢測器（1033）、高速旋轉驅動部件（101）與控制電路電連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人林楠，其通訊地址為：315500 浙江省寧波市奉化區錦屏街道錦屏北路35號3幢204室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。