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龍圖騰網恭喜中國石油大學(華東)申請的專利一種能實現(xiàn)柔索定點輸出的并聯(lián)柔索驅動上肢康復機器人獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113476275B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202110922174.3，技術領域涉及：A61H1/02；該發(fā)明授權一種能實現(xiàn)柔索定點輸出的并聯(lián)柔索驅動上肢康復機器人是由鄒宇鵬;吳祥淑;張安東;郭智超;孫曉偉;張際平;顧學斌;張寶龍;張強設計研發(fā)完成，并于2021-08-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種能實現(xiàn)柔索定點輸出的并聯(lián)柔索驅動上肢康復機器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種能實現(xiàn)柔索定點輸出的并聯(lián)柔索驅動上肢康復機器人，包括驅動模塊、套管、球導輪、球導輪固定架、柔索、套管支撐、過輪、T型臺、座椅、支撐框架。七組驅動模塊集中安裝在支撐框架底部，也可按需求任意布置。根據(jù)布置形式的不同，柔索可經套管、過輪傳動至球導輪。球導輪由球導輪固定架約束于支撐框架上，球導輪隨柔索輸出方向的改變發(fā)生相應的轉動。柔索末端連接至T型臺，T型臺頂部的兩端點分別連接兩根柔索，T型臺底部的端點連接三根柔索，通過T型臺帶動患肢實現(xiàn)康復訓練。本發(fā)明所涉及的裝置能夠實現(xiàn)柔索空間定點、多方位的靈活輸出。

本發(fā)明授權一種能實現(xiàn)柔索定點輸出的并聯(lián)柔索驅動上肢康復機器人在權利要求書中公布了：1.一種能實現(xiàn)柔索定點輸出的并聯(lián)柔索驅動上肢康復機器人，包括驅動模塊、套管、球導輪、球導輪固定架、柔索、套管支撐、過輪、T型臺、座椅、支撐框架，其特征在于：所述的驅動模塊集中安裝在支撐框架底部；所述的球導輪由半球體、中球體、球蓋、套管接頭、導向輪、瓷眼、光軸、套筒、軸承、聯(lián)軸器、磁鐵、磁電式編碼器、螺栓、螺母組成，導向輪夾裝于半球體與中球體之間，通過頂絲緊固在光軸上，進一步通過套筒、軸承定位在球導輪內部，導向輪可隨球導輪實現(xiàn)三自由度的轉動并繞自身軸線轉動；所述的球導輪內部安裝有磁電式編碼器，磁電式編碼器通過螺栓螺母固定在球導輪的球蓋上，聯(lián)軸器內裝有磁鐵固定在光軸端面上，光軸、磁鐵及磁電式編碼器為同軸正心安裝，磁電式編碼器通過測量導向輪的轉動來間接測量柔索的伸縮量；所述的柔索從靠近球心處的套管接頭輸入球導輪后，與導向輪相切，從夾裝在半球體和中球體之間的瓷眼輸出；球導輪進線口處為圓錐凹槽，作為套管的活動空間，套管接頭固定于圓錐頂點處，其軸線指向球導輪球心；當柔索輸出方向發(fā)生改變，球導輪跟隨柔索發(fā)生相應的轉動，輸出的柔索反向延長線始終經過球心；柔索通過套管、過輪傳動至球導輪，支撐框架上安裝有套管支撐約束套管位置；球導輪由球導輪固定架約束在支撐框架上，球心位置固定，輸出的柔索反向延長線始終經過球導輪中心，實現(xiàn)柔索定點輸出；從球導輪輸出的柔索末端連接到T型臺，牽引T型臺帶動患者進行上肢康復訓練完成康復動作。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人中國石油大學(華東)，其通訊地址為：266580 山東省青島市黃島區(qū)長江西路66號；或者聯(lián)系龍圖騰網官方客服，聯(lián)系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。