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龍圖騰網恭喜上海微波技術研究所(中國電子科技集團公司第五十研究所)申請的專利基于ROS的諧波雷達智能化探測系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113900092B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111005564.0，技術領域涉及：G01S13/88；該發明授權基于ROS的諧波雷達智能化探測系統和方法是由徐凌云;張一鵬;劉恩曉;吳美武;唐云峰設計研發完成，并于2021-08-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于ROS的諧波雷達智能化探測系統和方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于ROS的諧波雷達智能化探測系統和方法，包括：PC端和諧波雷達探測AGV機器人，所述諧波雷達探測AGV機器人包括：諧波雷達、激光雷達、MCU中控和AGV運動底盤；所述PC端與諧波雷達探測AGV機器人采用局域網通訊進行數據傳輸，所述諧波雷達、激光雷達、MCU中控和AGV運動底盤采用串口進行通訊傳輸，基于ROS系統的智能化諧波雷達對地面進行掃描，構建諧波雷達地圖，進而進行目標檢測。本發明實現了具有自主定位、自主導航及自主路徑規劃功能的諧波雷達智能化掃描系統，提高了工作人員對隱蔽目標的探測和定位的效率，可以進行大范圍掃描。

本發明授權基于ROS的諧波雷達智能化探測系統和方法在權利要求書中公布了：1.一種基于ROS的諧波雷達智能化探測系統，其特征在于，包括：PC端和諧波雷達探測AGV機器人，所述諧波雷達探測AGV機器人包括：諧波雷達、激光雷達、MCU中控和AGV運動底盤；所述PC端與諧波雷達探測AGV機器人采用局域網通訊進行數據傳輸，所述諧波雷達、激光雷達、MCU中控和AGV運動底盤采用串口進行通訊傳輸，基于ROS系統的智能化諧波雷達對地面進行掃描，構建諧波雷達地圖，進而進行目標檢測；所述基于ROS系統的智能化諧波雷達對地面進行掃描，構建諧波雷達地圖，具體過程為：步驟1：啟動MCU中控和PC端的ROS系統，配置局域網，通過安全外殼協議建立MCU中控與PC端之間的通訊；步驟2：初始化AGV運動底盤、激光雷達和諧波雷達，MCU中控的ROS系統發送請求給激光雷達；步驟3：MCU中控發送運動指令給車輛底部控制板，通過PID算法，控制AGV運動底盤在室內行走，并上傳里程計數據，同時MCU中控的ROS系統請求激光雷達數據，激光雷達將采集室內數據以數據報文形式上傳；步驟4：MCU中控通過訂閱的ROS節點，接收到傳輸的里程計數據與激光數據，利用ROS提供的功能包進行構建柵格地圖，并在PC端利用ROS工具包中的RViz可視化工具以可視化窗口形式進行顯示；步驟5：將建立好的室內柵格地圖重新導入PC端的ROS系統中，結合全局路徑規劃與局部路徑規劃法進行全覆蓋路徑規劃，通過弓字型搜索進行全路徑覆蓋；步驟6：當AGV運動底盤進行完全遍歷路徑規劃法運動時，控制諧波雷達工作，采集諧波雷達數據，并以激光雷達數據格式傳回至MCU中控的ROS系統中；步驟7：MCU中控將傳回的里程計數據與諧波雷達數據進行匹配關聯，轉化成直角坐標系，并傳回PC端的ROS系統中；步驟8：待室內地圖全部遍歷完成后，運用MATLAB的surf函數和mesh函數，或是畫網格曲面，將數據點在空間中描出，連成網格并將數據點所表示曲面畫出，最終建立二維、三維立體的諧波雷達地圖；步驟9：根據三維地圖的諧波雷達地圖，進行各種地面隱藏目標探測，在探測完成后結束巡航。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海微波技術研究所(中國電子科技集團公司第五十研究所)，其通訊地址為：200063 上海市普陀區武寧路423號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。