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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國(guó)天楹股份有限公司;上海智楹機(jī)器人科技有限公司;江蘇天楹環(huán)保能源成套設(shè)備有限公司申請(qǐng)的專利一種基于深度學(xué)習(xí)的垃圾分選機(jī)器人視覺識(shí)別方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114049557B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-27發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111323743.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/764；該發(fā)明授權(quán)一種基于深度學(xué)習(xí)的垃圾分選機(jī)器人視覺識(shí)別方法是由嚴(yán)圣軍;劉德峰;梅文豪;倪瑋瑋設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-11-10向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于深度學(xué)習(xí)的垃圾分選機(jī)器人視覺識(shí)別方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于深度學(xué)習(xí)的垃圾分選機(jī)器人視覺識(shí)別方法，2D面陣相機(jī)和3D線陣相機(jī)在同一世界坐標(biāo)系下完成同步標(biāo)定；建立YOLOv4目標(biāo)檢測(cè)模型；啟動(dòng)多線程，實(shí)時(shí)獲取編碼器脈沖值，2D相機(jī)和3D相機(jī)同時(shí)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)采集；獲取內(nèi)存中的當(dāng)輪廓圖像數(shù)據(jù)，得到目標(biāo)物的實(shí)際高度信息和寬度信息，并連同YOLOv4目標(biāo)檢測(cè)模型得到的矩形框中心坐標(biāo)、矩形框?qū)挕⒕匦慰蚋吆湍繕?biāo)種類一起發(fā)送給垃圾分選機(jī)器人，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)在線抓取并分類。本發(fā)明通過同步采集2D相機(jī)和3D相機(jī)圖像，編碼器脈沖數(shù)值將YOLOv4檢測(cè)模型檢測(cè)出的目標(biāo)圖像和3D掃描數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)起來，求出目標(biāo)高度、寬度信息，此方法檢測(cè)速度快、識(shí)別精度高。

本發(fā)明授權(quán)一種基于深度學(xué)習(xí)的垃圾分選機(jī)器人視覺識(shí)別方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于深度學(xué)習(xí)的垃圾分選機(jī)器人視覺識(shí)別方法，其特征在于包含以下步驟：步驟一：2D面陣相機(jī)和3D線陣相機(jī)在同一世界坐標(biāo)系下完成同步標(biāo)定；步驟二：建立YOLOv4目標(biāo)檢測(cè)模型；步驟三：?jiǎn)?dòng)多線程，實(shí)時(shí)獲取編碼器脈沖值，2D相機(jī)和3D相機(jī)同時(shí)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)采集，2D相機(jī)采集待識(shí)別檢測(cè)的RGB圖像，3D相機(jī)采集目標(biāo)圖像的輪廓和高度信息；步驟四：將RGB圖像輸入YOLOv4目標(biāo)檢測(cè)模型中得到矩形框中心坐標(biāo)、矩形框?qū)挕⒕匦慰蚋吆湍繕?biāo)種類；步驟五：3D相機(jī)循環(huán)采集單輪廓圖像，將數(shù)據(jù)依次存儲(chǔ)在指定大小的內(nèi)存中，單輪廓圖像的內(nèi)存占用大小由編碼器脈沖數(shù)量決定；所述步驟五具體為：數(shù)據(jù)分析處理模塊計(jì)算目標(biāo)物料在3D存儲(chǔ)內(nèi)存中的起始位置，具體計(jì)算公式如下： 其中，A表示當(dāng)前編碼器脈沖值；B表示初始啟動(dòng)脈沖值；1216表示一條輪廓上有1216個(gè)掃描點(diǎn)；3表示x、y、z共3個(gè)坐標(biāo)值；4表示每個(gè)掃描點(diǎn)的x、y、z值每個(gè)各占4個(gè)字節(jié)；循環(huán)采集3D線陣相機(jī)單輪廓圖像，將數(shù)據(jù)依次存儲(chǔ)在指定大小的內(nèi)存中，存儲(chǔ)字節(jié)大小具體計(jì)算公式如下： 其中，1.6mm表示掃描到的兩條輪廓之間世界坐標(biāo)距離；1216表示一條輪廓上有1216個(gè)掃描點(diǎn)；3表示xyz共3個(gè)坐標(biāo)值；4表示每個(gè)掃描點(diǎn)的xyz值每個(gè)各占4個(gè)字節(jié)；根據(jù)目標(biāo)物料在3D存儲(chǔ)內(nèi)存中的起始位置、目標(biāo)物料的存儲(chǔ)字節(jié)大小，最終綜合換算得到目標(biāo)物料在3D存儲(chǔ)內(nèi)存中的最終末端位置，具體計(jì)算公式如下：最終末端位置＝內(nèi)存初始位置+存儲(chǔ)字節(jié)大小數(shù)據(jù)分析處理模塊中實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)目標(biāo)3D掃描內(nèi)存數(shù)據(jù)的讀取，即可完成讀取在3D存儲(chǔ)內(nèi)存數(shù)據(jù)中的目標(biāo)物料在三維世界中的x、y、z值；步驟六：獲取內(nèi)存中的當(dāng)輪廓圖像數(shù)據(jù)，得到目標(biāo)物的實(shí)際高度信息和寬度信息，并連同YOLOv4目標(biāo)檢測(cè)模型得到的矩形框中心坐標(biāo)、矩形框?qū)挕⒕匦慰蚋吆湍繕?biāo)種類一起發(fā)送給垃圾分選機(jī)器人，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)在線抓取并分類。

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