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龍圖騰網恭喜東南大學申請的專利一種基于虛實結合的裝配操作數據集構建系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114282685B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111606527.5，技術領域涉及：G06N20/00；該發明授權一種基于虛實結合的裝配操作數據集構建系統及方法是由張軍;李欣怡;宋愛國;陳柳辰;胡水設計研發完成，并于2021-12-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于虛實結合的裝配操作數據集構建系統及方法在說明書摘要公布了：本發明提出了一種基于虛實結合的裝配操作數據集構建系統及方法，包括真實裝配操作裝置、虛擬裝配操作裝置、操作零件集，以及虛實結合裝配操作數據集構建方法；所述的真實裝配操作裝置包括依次連接的六自由度機械臂、手柄、六維力傳感器和機械手爪；所述的虛擬裝配操作裝置包括七自由度力反饋手控器、虛擬機械臂、虛擬六維力傳感器和虛擬機械手爪；所述的虛實結合裝配操作數據集構建方法包括真實操作與虛擬操作的空間位姿和操作力映射方法，以及操作位置、姿態、力和力矩數據集生成方法。本發明基于虛實結合的裝配操作數據集構建系統及方法，可以為機器人模仿學習人手的精密感知、靈活決策和準確控制，快速采集高質量、大樣本的學習數據集。

本發明授權一種基于虛實結合的裝配操作數據集構建系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于虛實結合的裝配操作數據集構建系統，包括真實裝配操作裝置1、虛擬裝配操作裝置2和操作零件集3，其特征在于，所述的真實裝配操作裝置1和虛擬裝配操作裝置2均獨立安裝；所述的操作零件集3由真實操作零件集和虛擬操作零件集組成；所述的真實裝配操作裝置1包括六自由度機械臂1-1、手柄1-2、六維力傳感器1-3和機械手爪1-4；所述的六自由度機械臂1-1水平固定在安裝平臺上；所述手柄1-2安裝在六自由度機械臂1-1的末端法蘭1-1-3上，并與其同軸；所述六維力傳感器1-3的固定端安裝在手柄1-2末端安裝法蘭上，并與其同軸；所述機械手爪1-4安裝在六維力傳感器1-3加載端1-3-2，并與其同軸；所述的虛擬裝配操作裝置2包括七自由度力反饋手控器2-1、曲面屏2-2、虛擬機械臂2-3、虛擬六維力傳感器2-4和虛擬機械手爪2-5；所述七自由度力反饋手控器2-1包括支撐架2-1-1、連接架2-1-2、三維平動機構2-1-3、操作端2-1-4、三維轉動機構2-1-5、手控手柄2-1-6和開關量驅動電機；所述支撐架2-1-1固定在安裝平臺上；所述連接架2-1-2固定在支撐架2-1-1上方，用于連接三維平動機構2-1-3；所述三維平動機構2-1-3包括上下運動驅動電機2-1-3-1、左右運動驅動電機2-1-3-2和前后運動驅動電機2-1-3-3，所述三維轉動機構2-1-5包括橫滾轉動驅動電機2-1-5-1、俯仰轉動驅動電機2-1-5-2和偏航轉動驅動電機2-1-5-3；所述操作端2-1-4位姿對應虛擬機械臂2-3末端位姿，并裝有一個手控手柄，用于在裝配過程中改變操作端位姿，所述的開關量驅動電機用于手指運動的開關量的檢測；所述曲面屏2-2水平居中固定在手控器支架上，屏幕正對操作者；在虛擬裝配場景中，所述虛擬機械臂的運動學建模及動力學參數設置與真實機械臂保持一致，并且底部固定在虛擬安裝平臺上；所述虛擬六維力傳感器2-4固定端安裝在虛擬機械臂2-3末端；所述的虛擬機械手爪2-5固定在虛擬六維力傳感器2-4的加載端。

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