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龍圖騰網恭喜精工愛普生株式會社申請的專利機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117961871B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410159310.1，技術領域涉及：B25J9/04；該發明授權機器人是由浜秀典;一宮祐太;星野真吾設計研發完成，并于2022-01-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人在說明書摘要公布了：本發明提供驅動機構以及機器人，既能夠抑制第四帶輪的大型化，又能夠實現大的減速比。驅動機構具有：第一帶輪，繞第一軸旋轉；電機，使第一帶輪繞第一軸旋轉；第二帶輪，與第一帶輪分開配置，并繞與第一軸平行的第二軸旋轉；第一帶，繞掛在第一、第二帶輪上，將電機的動力從第一帶輪傳遞至第二帶輪；第三帶輪，與第二帶輪在沿著第二軸的方向上排列配置，并與第二帶輪一體地繞第二軸旋轉；第四帶輪，與第三帶輪分開配置，并繞與第二軸平行的第三軸旋轉；第二帶，繞掛在第三、第四帶輪上，將電機的動力從第三帶輪傳遞至第四帶輪；以及第一軸承，位于第二、第三帶輪之間，并支承第二、第三帶輪。

本發明授權機器人在權利要求書中公布了：1.一種機器人，其特征在于，具備：基座；第一臂，連接于所述基座，相對于所述基座繞第一轉動軸轉動；第二臂，連接于所述第一臂，相對于所述第一臂繞第二轉動軸轉動；以及軸，設置于所述第二臂，相對于所述第二臂繞第三轉動軸轉動，并沿著所述第三轉動軸的方向升降，所述第二臂具有：電機；第一帶輪，連接于所述電機，繞第一軸旋轉；第二帶輪，與所述第一帶輪分開配置，并繞與所述第一軸平行的第二軸旋轉；第一帶，繞掛在所述第一帶輪和所述第二帶輪上；第三帶輪，與所述第二帶輪在沿著所述第二軸的方向上排列配置，繞所述第二軸旋轉；軸部，使所述第二帶輪和所述第三帶輪一體地繞所述第二軸旋轉；第四帶輪，與所述第三帶輪分開配置，并繞與所述第二軸平行的第三軸旋轉；第二帶，繞掛在所述第三帶輪和所述第四帶輪上；滾珠絲杠螺母，所述軸插通所述滾珠絲杠螺母，所述滾珠絲杠螺母使所述軸沿著所述第三轉動軸的方向升降；花鍵螺母，所述軸插通所述花鍵螺母，所述花鍵螺母連接于所述第四帶輪，并使所述軸繞所述第三轉動軸轉動；第一軸承，位于所述第二帶輪和所述第三帶輪之間，并與所述軸部接觸；以及第二軸承，與所述軸部接觸，所述軸具有能夠拆裝末端執行器的端部，所述第三帶輪位于所述第一軸承與所述第二軸承之間，并配置為夾在所述第一軸承與所述第二軸承之間，所述第二帶位于所述第一軸承與所述第二軸承之間，在沿著與所述第二軸正交的方向觀察第二軸承時，所述第二軸承與所述第三帶輪不重合，所述花鍵螺母與所述軸的所述端部之間的距離比所述滾珠絲杠螺母與所述軸的所述端部之間的距離短。

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