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龍圖騰網恭喜昆明理工大學申請的專利一種抑制靜止性震顫的外骨骼機械臂獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119526364B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510073573.5，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種抑制靜止性震顫的外骨骼機械臂是由張琛;杜奕;李連杰;賀呈鵬;王雪穎;劉義清;周寅龍;陳和平設計研發完成，并于2025-01-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種抑制靜止性震顫的外骨骼機械臂在說明書摘要公布了：本發明屬于助力機械臂技術領域，具體是指一種抑制靜止性震顫的外骨骼機械臂，自適應阻尼式防震顫機構、阻尼手動預載組件、手掌固定機構、小臂固定機構和大臂固定機構，所述自適應阻尼式防震顫機構設有兩組，所述手掌固定機構和小臂固定機構之間通過自適應阻尼式防震顫機構轉動連接，所述小臂固定機構和大臂固定機構之間通過自適應阻尼式防震顫機構轉動連接。本發明通過液壓抑制和電機抑制兩種方式相結合的技術方案，在高頻震顫動作的初期，通過液壓抑制的方式進行高速響應，隨后再輔以精度一般的電控機構，以較低的成本就能實現較為優良的技術效果。

本發明授權一種抑制靜止性震顫的外骨骼機械臂在權利要求書中公布了：1.一種抑制靜止性震顫的外骨骼機械臂，包括手掌固定機構（3）、小臂固定機構（4）和大臂固定機構（5），其特征在于：還包括自適應阻尼式防震顫機構（1）和阻尼手動預載組件（2），所述自適應阻尼式防震顫機構（1）設有兩組，所述手掌固定機構（3）和小臂固定機構（4）之間通過自適應阻尼式防震顫機構（1）轉動連接，所述小臂固定機構（4）和大臂固定機構（5）之間通過自適應阻尼式防震顫機構（1）轉動連接，所述阻尼手動預載組件（2）設有兩組，所述阻尼手動預載組件（2）的其中一組設于手掌固定機構（3）上，所述阻尼手動預載組件（2）的另外一組設于大臂固定機構（5）上，所述自適應阻尼式防震顫機構（1）和阻尼手動預載組件（2）之間通過液壓管道貫通連接；所述自適應阻尼式防震顫機構（1）包括環形液壓腔體組件（6）和自適應阻尼組件（7），所述自適應阻尼組件（7）轉動設于環形液壓腔體組件（6）中；所述自適應阻尼組件（7）包括中空環形滑塊（11）；所述中空環形滑塊（11）由非彈性部（15）、硬橡膠部（17）和軟橡膠部（18）組成，所述非彈性部（15）上設有第一接頭（16）；所述阻尼手動預載組件（2）包括預載缸支架（19）、預載缸本體（20）、預載調節螺母（21）和預載調節螺桿（22），所述預載缸本體（20）卡合設于預載缸支架（19）中，所述預載缸本體（20）上設有第二接頭（23），所述第二接頭（23）和第一接頭（16）之間通過液壓管道連接，所述預載調節螺母（21）固接于預載缸本體（20）的端部，所述預載調節螺桿（22）和預載調節螺母（21）之間螺紋傳動，所述預載調節螺桿（22）上設有調節活塞部（24），所述調節活塞部（24）卡合滑動設于預載缸本體（20）中；所述環形液壓腔體組件（6）包括環形腔體（8）、環形旋轉封蓋（9）和固定堵頭（10），所述環形旋轉封蓋（9）轉動設于環形腔體（8）上，所述固定堵頭（10）對稱固接于環形腔體（8）的內部，所述環形腔體（8）和環形旋轉封蓋（9）組成的空腔中充滿液體；所述中空環形滑塊（11）固接于環形旋轉封蓋（9）上，所述中空環形滑塊（11）卡合滑動設于環形腔體（8）中。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人昆明理工大學，其通訊地址為：650500 云南省昆明市呈貢區景明南路727號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。