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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化研究院申請(qǐng)的專(zhuān)利一種基于無(wú)人機(jī)群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119558624B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-27發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510114390.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06Q10/0631；該發(fā)明授權(quán)一種基于無(wú)人機(jī)群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法是由周幸窈;萬(wàn)福軍;付強(qiáng);劉娜;張雨辰;王巧慧;王蒙湘;馬義博設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-24向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種基于無(wú)人機(jī)群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體公開(kāi)了一種基于無(wú)人機(jī)群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，包括：基于每個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)每個(gè)玻璃板各自的清潔模式，計(jì)算得到每個(gè)區(qū)域內(nèi)三種清潔模式各自的密度；根據(jù)各清潔模式的密度占比提供三種無(wú)人機(jī)配置模式對(duì)每個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行清潔。完成清潔后進(jìn)行區(qū)域掃描，得到待二次清潔目標(biāo)，并進(jìn)行二次清潔。本發(fā)明能夠根據(jù)玻璃板污穢類(lèi)型配置相應(yīng)類(lèi)型的無(wú)人機(jī)進(jìn)行清潔。通過(guò)上述無(wú)人機(jī)配置方式，能夠大大提高清潔效率，減少無(wú)人機(jī)在路途中的損耗。

本發(fā)明授權(quán)一種基于無(wú)人機(jī)群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于無(wú)人機(jī)群的城市高樓玻璃幕墻清潔方法，其特征在于，包括步驟：S101基于每個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)每塊玻璃板各自的清潔模式，計(jì)算得到每個(gè)區(qū)域內(nèi)三種清潔模式各自的密度Pi，并執(zhí)行步驟S103，或S105或S107；三種清潔模式包括：普通清潔模式，強(qiáng)力清潔模式和混合清潔模式；所述密度是在當(dāng)前區(qū)域內(nèi)每種清潔模式對(duì)應(yīng)的玻璃板的百分比；i=1，2，3；S103若任一區(qū)域內(nèi)第一清潔模式的密度大于第一預(yù)設(shè)密度閾值P0，且其余兩種清潔模式的密度之和小于第二預(yù)設(shè)密度閾值P0’，為所述任一區(qū)域配置具有第一清潔模式的多個(gè)無(wú)人機(jī)，執(zhí)行步驟S109；所述第一清潔模式為所述普通清潔模式、所述強(qiáng)力清潔模式和所述混合清潔模式中的任一種；S105若任一區(qū)域內(nèi)第一清潔模式的密度大于第三預(yù)設(shè)密度閾值P0’’，且第二清潔模式的密度大于第四預(yù)設(shè)密度閾值P0’’’，為所述任一區(qū)域配置具有第一清潔模式的多個(gè)無(wú)人機(jī)，以及具有第二清潔模式的多個(gè)第二無(wú)人機(jī)；所述第一清潔模式為所述普通清潔模式、所述強(qiáng)力清潔模式和所述混合清潔模式中的任一種，所述第二清潔模式為第一清潔模式外的其余兩種清潔模式中的任一種；所述第三預(yù)設(shè)密度閾值小于所述第一預(yù)設(shè)密度閾值，所述第四預(yù)設(shè)密度閾值大于所述第二預(yù)設(shè)密度閾值，執(zhí)行步驟S109；S107若任一區(qū)域內(nèi)三種清潔模式的密度兩兩之間的差值小于預(yù)設(shè)差值閾值，為所述任一區(qū)域分別配置具有普通清潔模式的多個(gè)無(wú)人機(jī)、具有強(qiáng)力清潔模式的多個(gè)無(wú)人機(jī)和具有混合清潔模式的多個(gè)無(wú)人機(jī)，執(zhí)行步驟S109；S109完成清潔后進(jìn)行區(qū)域掃描，得到第二次清潔目標(biāo)，并進(jìn)行二次清潔；S111當(dāng)任一無(wú)人機(jī)的剩余電量達(dá)到預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，獲取所述任一無(wú)人機(jī)的待處理任務(wù)清單，并判斷所述待處理任務(wù)清單是否為空，若不為空，執(zhí)行步驟S113，若為空，執(zhí)行步驟S115；所述預(yù)設(shè)電量閾值僅能夠支撐所述無(wú)人機(jī)從當(dāng)前位置返回至出發(fā)點(diǎn)；S113獲取所述任一無(wú)人機(jī)附近的多個(gè)其他無(wú)人機(jī)的剩余電量和待處理任務(wù)清單，并執(zhí)行步驟S117；其中，以所述任一無(wú)人機(jī)當(dāng)前所在位置為圓心，預(yù)設(shè)半徑區(qū)域內(nèi)的其他無(wú)人機(jī)為與所述任一無(wú)人機(jī)相鄰的其他無(wú)人機(jī)；S115控制所述任一無(wú)人機(jī)從當(dāng)前位置返回出發(fā)點(diǎn)；S117根據(jù)附近的所述其他無(wú)人機(jī)的所述剩余電量和所述待處理任務(wù)清單中待處理任務(wù)的數(shù)量判斷所述其他無(wú)人機(jī)是否能夠添加新的清潔任務(wù)；若能夠添加，執(zhí)行步驟S119；若不能夠添加，執(zhí)行步驟S201；S119從所有其他無(wú)人機(jī)中選出能夠添加的清潔任務(wù)數(shù)量大于預(yù)設(shè)閾值的至少一個(gè)其他無(wú)人機(jī)，并將所述任一無(wú)人機(jī)的待處理任務(wù)清單中的待處理任務(wù)均勻分配給選出的至少一個(gè)其他無(wú)人機(jī)。

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