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龍圖騰網恭喜南京信息工程大學申請的專利一種用于山體監測的多無人機協同路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119779313B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510265753.3，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種用于山體監測的多無人機協同路徑規劃方法是由卓若水;劉云平;侍經緯;喬馨霆;朱琪豪;曾凡響;劉佳;臧強;龔毅光;許偉紅;張永宏;方衛華;賈偉力;徐梁設計研發完成，并于2025-03-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于山體監測的多無人機協同路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種用于山體監測的多無人機協同路徑規劃方法，該方法通過設定的無人機集群編隊采集待測山體的圖像，利用Harris角點檢測算法對待測山體進行特征點提取，標記出山頂特征點、山洼特征點及山腳特征點，并計算得到各特征點在世界坐標系下的坐標，進而得到待測山體三維模型，而后利用貪心算法進行將特征點作為任務檢測點分配給無人機集群，利用待測山體三維模型，根據A?Star算法對分配到檢測任務的各無人機進行三維路徑規劃。本發明利用無人機自動編隊協同采集待測山體圖像，減少了人工的投入，同時可適應不同的地形和環境情況，數據采集覆蓋范圍更廣，提高了工作效率，為山區自然災害的監測提供了有力支持。

本發明授權一種用于山體監測的多無人機協同路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種用于山體監測的多無人機協同路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、選擇若干架結構相同的無人機組成無人機集群，每架無人機均搭載有相機和雷達，基于設定的無人機運動學模型產生無人機集群中各無人機的控制信號；S2、基于一致性控制協議構建無人機集群編隊，將無人機集群中某一無人機設定為領航無人機，其余無人機設定為跟隨無人機，飛行時，跟隨無人機以固定順序依次排列在領航無人機的同一側；S3、控制步驟S2設定的無人機集群編隊從起點出發，按照設定速度飛行并接近待測山體，利用各無人機搭載的相機按照預設的時間間隔采集得到待測山體圖像，并在每張待測山體圖像上標記相應的位置信息，利用各無人機搭載的雷達實時測量各無人機與待測山體的距離，并獲取待測山體的傾斜角度和傾斜方向；通過設定無人機集群與待測山體的距離閾值，當無人機集群中的任一無人機與待測山體間的距離小于等于距離閾值時，無人機集群停止待測山體圖像采集并返回起點；S4、將步驟S3得到的待測山體圖像轉換為灰度圖像，利用Harris角點檢測算法對待測山體進行特征點提取，并根據梯度變化方向將提取的特征點分別標記為山頂特征點、山洼特征點及山腳特征點，根據相機成像原理計算出各特征點到相應無人機的深度，利用轉換矩陣得到各特征點在世界坐標系下的平均坐標；S5、根據步驟S4得到的各特征點在世界坐標系下的坐標進行多元多項式擬合，得到待測山體的山脊曲線函數，設定山脊曲線生成范圍，提取山脊曲線段并連接各山脊曲線段的端點，構成封閉的待測山體剖面圖，再根據雷達獲取的待測山體傾斜角度和傾斜方向，對待測山體剖面圖上的特征點進行坐標變換，沿傾斜方向對變換后的特征點進行掃掠，得到待測山體三維模型；S6、將山頂特征點及山洼特征點作為任務檢測點，計算每架無人機與每個任務檢測點之間的曼哈頓距離，以總檢測距離最小為目標，利用貪心算法進行檢測任務分配，使每個任務檢測點均分配給一架無人機，未被分配到檢測任務的無人機停留在起點；S7、利用步驟S5得到的待測山體三維模型，選擇曼哈頓距離作為評價函數，利用A-Star算法對步驟S6中分配到檢測任務的各無人機進行三維路徑規劃。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京信息工程大學，其通訊地址為：210044 江蘇省南京市江北新區寧六路219號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。