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龍圖騰網恭喜新昌縣天姥實驗室申請的專利越野叉車重心坐標動態估計及應用方法、系統及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119807591B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510287280.7，技術領域涉及：G06F17/16；該發明授權越野叉車重心坐標動態估計及應用方法、系統及裝置是由金柏丞;何孟興;劉偉庭;姚杭杭;陳瑞楓;沈雨田;居冰峰設計研發完成，并于2025-03-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本越野叉車重心坐標動態估計及應用方法、系統及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開一種越野叉車重心坐標動態估計及應用方法、系統及裝置，方法包括：獲取越野叉車當前時段運行數據，基于運行數據，得到重心測量數據，基于重心測量數據和運行數據形成運行狀態數據；基于運行狀態數據，構建狀態預測模型和構建狀態更新模型；基于狀態預測模型，對上一時段運行狀態數據進行預測，得到當前時段運行狀態數據預測值，并基于狀態更新模型對當前時段運行狀態數據預測值進行更新，得到當前時段最優運行狀態數據預測值，進而得到最優重心坐標數據；基于最優重心坐標數據及重心測量數據，得到越野叉車的最優扭矩。本發明通過最優扭矩來調整越野叉車前輪和后輪之間的扭矩分配，使得越野叉車能夠適應各種越野工況。

本發明授權越野叉車重心坐標動態估計及應用方法、系統及裝置在權利要求書中公布了：1.一種越野叉車重心坐標動態估計及應用方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取越野叉車當前時段運行數據，基于運行數據，得到重心測量數據，基于重心測量數據和運行數據形成運行狀態數據；基于運行狀態數據，構建狀態轉移矩陣、控制輸入矩陣、觀測矩陣及卡爾曼增益；基于狀態轉移矩陣和控制輸入矩陣，構建狀態預測模型；基于觀測矩陣和卡爾曼增益，構建狀態更新模型；基于狀態預測模型，對上一時段運行狀態數據進行預測，得到當前時段運行狀態數據預測值，并基于狀態更新模型對當前時段運行狀態數據預測值進行更新，得到當前時段最優運行狀態數據預測值，進而得到最優重心坐標數據；基于最優重心坐標數據及重心測量數據對越野叉車的運行狀態進行調整，其中，至少包括調整越野叉車的最優扭矩，具體為：基于最優重心坐標數據、重心測量數據及實際扭矩，構建扭矩調整模型，得到越野叉車的最優扭矩；其中，所述基于最優重心坐標數據、重心測量數據及實際扭矩，構建扭矩調整模型，得到越野叉車的最優扭矩，包括以下步驟：分別獲取越野叉車的后輪實際扭矩和前輪實際扭矩；基于運行數據，得到調節系數；基于重心測量數據、最優重心坐標數據、后輪實際扭矩、前輪實際扭矩及調節系數，構建扭矩調整模型，其中，所述扭矩調整模型包括后輪扭矩調整模型和前輪扭矩調整模型；對后輪扭矩調整模型和前輪扭矩調整模型進行優化，得到最優調節系數，進而得到越野叉車的最優后輪扭矩和最優前輪扭矩；其中，所述后輪扭矩調整模型，表示如下： 所述前輪扭矩調整模型，表示如下： 其中，表示最優后輪扭矩，表示實際后輪扭矩，表示最優前輪扭矩，表示實際前輪扭矩，表示重心測量數據的重心縱向坐標，表示重心測量數據的重心橫向坐標，表示最優重心坐標數據的最優重心縱向坐標，表示最優重心坐標數據的最優重心橫向坐標，表示預設的重心縱向前移閾值，表示預設的重心橫向前移閾值，表示預設的重心縱向后移閾值，表示預設的重心橫向后移閾值，均表示調節系數，且均為正數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人新昌縣天姥實驗室，其通訊地址為：312500 浙江省紹興市新昌縣澄潭街道山支頭村長安棚自然村東側(高端科創園)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。