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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣東工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利一種仿魚鰭結(jié)構(gòu)的柔性抓手獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119839903B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-27發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510328143.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J15/12；該發(fā)明授權(quán)一種仿魚鰭結(jié)構(gòu)的柔性抓手是由顏佳和;周郭許;嚴(yán)都喜設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-03-19向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種仿魚鰭結(jié)構(gòu)的柔性抓手在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于柔性抓手技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種仿魚鰭結(jié)構(gòu)的柔性抓手，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中柔性抓手不容易將軟的或者接近圓形的物體進(jìn)行抓取的問題，現(xiàn)提出以下方案，包括固定在機(jī)械臂端部的主安裝頭，所述主安裝頭遠(yuǎn)離機(jī)械臂的一端固定有相對(duì)固定側(cè)桶，所述相對(duì)固定側(cè)桶遠(yuǎn)離主安裝頭的一側(cè)靠近頂端鉸接有活動(dòng)側(cè)桶；且相對(duì)固定側(cè)桶和活動(dòng)側(cè)桶的底端設(shè)置有互相對(duì)稱的仿生夾持機(jī)構(gòu)。本發(fā)明不僅能夠在夾持的時(shí)候，對(duì)棱角凸出硬質(zhì)的東西進(jìn)行夾取，而且在對(duì)軟性物體進(jìn)行夾持的時(shí)候，兩側(cè)的側(cè)爪配合連接布袋，能夠很好的將物體產(chǎn)生大半部分的包圍，從而可以順利的將物體兜起來，不會(huì)破壞物體的完整性。

本發(fā)明授權(quán)一種仿魚鰭結(jié)構(gòu)的柔性抓手在權(quán)利要求書中公布了：1.一種仿魚鰭結(jié)構(gòu)的柔性抓手，包括固定在機(jī)械臂端部的主安裝頭（1），所述主安裝頭（1）遠(yuǎn)離機(jī)械臂的一端固定有相對(duì)固定側(cè)桶（12），其特征在于，所述相對(duì)固定側(cè)桶（12）遠(yuǎn)離主安裝頭（1）的一側(cè)靠近頂端鉸接有活動(dòng)側(cè)桶（4）；且相對(duì)固定側(cè)桶（12）和活動(dòng)側(cè)桶（4）的底端設(shè)置有互相對(duì)稱的仿生夾持機(jī)構(gòu)，所述仿生夾持機(jī)構(gòu)包括插接在相對(duì)固定側(cè)桶（12）底端中部能夠向中間彎曲的中指（7），所述中指（7）的兩側(cè)分別設(shè)置有互相對(duì)稱的側(cè)爪（8），所述側(cè)爪（8）和所述中指（7）同步同向彎曲，且中指（7）的兩側(cè)和對(duì)應(yīng)的側(cè)爪（8）側(cè)面之間均固定有連接布袋（10）；所述中指（7）的整體長度大于兩側(cè)的側(cè)爪（8）的長度；所述相對(duì)固定側(cè)桶（12）的圓周外壁靠近頂端開有與減速電機(jī)（2）相適配的矩形缺口（122），且相對(duì)固定側(cè)桶（12）和活動(dòng)側(cè)桶（4）的尺寸相同開口相反；所述相對(duì)固定側(cè)桶（12）和活動(dòng)側(cè)桶（4）遠(yuǎn)離主安裝頭（1）的一側(cè)預(yù)留有平切面，且兩個(gè)平切面的中部均開有矩形插孔（22），矩形插孔（22）的兩側(cè)分別預(yù)留有互相對(duì)稱的條形活動(dòng)孔（20）；所述相對(duì)固定側(cè)桶（12）和活動(dòng)側(cè)桶（4）的內(nèi)壁位于矩形插孔（22）處均固定有固定框塊（18）；中指（7）穿過對(duì)應(yīng)的矩形插孔（22）固定在固定框塊（18）中；兩個(gè)側(cè)爪（8）插接在對(duì)應(yīng)的條形活動(dòng)孔（20）中；所述中指（7）和側(cè)爪（8）的大小尺寸以及外形相同，且中指（7）包括固定在固定框塊（18）中的金屬槽桿（24），金屬槽桿（24）的槽底遠(yuǎn)離固定框塊（18）的一端固定有兩個(gè)互相對(duì)稱的折形連接貼板（28），兩個(gè)所述折形連接貼板（28）遠(yuǎn)離金屬槽桿（24）的一端固定有同一個(gè)復(fù)位金屬桿（25），復(fù)位金屬桿（25）為韌性好的材料制成；且兩側(cè)的側(cè)爪（8）中的復(fù)位金屬桿（25）的長度小于中指（7）的復(fù)位金屬桿（25）的長度；所述中指（7）的復(fù)位金屬桿（25）靠近待夾持物體的一側(cè)固定卡接有橡膠套管（27），且橡膠套管（27）遠(yuǎn)離復(fù)位金屬桿（25）的一側(cè)預(yù)留有多個(gè)V形緩沖槽（2701），連接布袋（10）固定在橡膠套管（27）的側(cè)面，所述中指（7）上的橡膠套管（27）遠(yuǎn)離金屬槽桿（24）的一端固定有兩個(gè)軟扣板（9），且兩個(gè)軟扣板（9）分別固定在橡膠套管（27）的兩側(cè)；所述橡膠套管（27）遠(yuǎn)離復(fù)位金屬桿（25）的一側(cè)均卡接固定有硅膠卡套（26），且硅膠卡套（26）的截面成U形結(jié)構(gòu)，且硅膠卡套（26）的長度等于相鄰的兩個(gè)V形緩沖槽（2701）之間的距離；所述橡膠套管（27）遠(yuǎn)離金屬槽桿（24）的一端背面開有與復(fù)位金屬桿（25）寬度相適配的插接槽口（2703），且橡膠套管（27）的長度方向上開有貫穿的繩孔，且繩孔中滑動(dòng)連接有鋼絲拉線（29），鋼絲拉線（29）的其中一端固定在復(fù)位金屬桿（25）遠(yuǎn)離折形連接貼板（28）的一端；鋼絲拉線（29）的另一端設(shè)置有拉線機(jī)構(gòu)（19）；所述橡膠套管（27）的V形緩沖槽（2701）的槽底均開有通孔一（2702）；且復(fù)位金屬桿（25）靠近通孔一（2702）處均固定有圓桿，圓桿遠(yuǎn)離復(fù)位金屬桿（25）的一端均固定有套接在鋼絲拉線（29）上的限位拉環(huán)（30）。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人廣東工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：510062 廣東省廣州市越秀區(qū)東風(fēng)東路729號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。