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龍圖騰網恭喜廣東工業大學申請的專利一種仿魚鰭結構的柔性抓手獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119839903B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510328143.3，技術領域涉及：B25J15/12；該發明授權一種仿魚鰭結構的柔性抓手是由顏佳和;周郭許;嚴都喜設計研發完成，并于2025-03-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種仿魚鰭結構的柔性抓手在說明書摘要公布了：本發明屬于柔性抓手技術領域，尤其是一種仿魚鰭結構的柔性抓手，針對現有技術中柔性抓手不容易將軟的或者接近圓形的物體進行抓取的問題，現提出以下方案，包括固定在機械臂端部的主安裝頭，所述主安裝頭遠離機械臂的一端固定有相對固定側桶，所述相對固定側桶遠離主安裝頭的一側靠近頂端鉸接有活動側桶；且相對固定側桶和活動側桶的底端設置有互相對稱的仿生夾持機構。本發明不僅能夠在夾持的時候，對棱角凸出硬質的東西進行夾取，而且在對軟性物體進行夾持的時候，兩側的側爪配合連接布袋，能夠很好的將物體產生大半部分的包圍，從而可以順利的將物體兜起來，不會破壞物體的完整性。

本發明授權一種仿魚鰭結構的柔性抓手在權利要求書中公布了：1.一種仿魚鰭結構的柔性抓手，包括固定在機械臂端部的主安裝頭（1），所述主安裝頭（1）遠離機械臂的一端固定有相對固定側桶（12），其特征在于，所述相對固定側桶（12）遠離主安裝頭（1）的一側靠近頂端鉸接有活動側桶（4）；且相對固定側桶（12）和活動側桶（4）的底端設置有互相對稱的仿生夾持機構，所述仿生夾持機構包括插接在相對固定側桶（12）底端中部能夠向中間彎曲的中指（7），所述中指（7）的兩側分別設置有互相對稱的側爪（8），所述側爪（8）和所述中指（7）同步同向彎曲，且中指（7）的兩側和對應的側爪（8）側面之間均固定有連接布袋（10）；所述中指（7）的整體長度大于兩側的側爪（8）的長度；所述相對固定側桶（12）的圓周外壁靠近頂端開有與減速電機（2）相適配的矩形缺口（122），且相對固定側桶（12）和活動側桶（4）的尺寸相同開口相反；所述相對固定側桶（12）和活動側桶（4）遠離主安裝頭（1）的一側預留有平切面，且兩個平切面的中部均開有矩形插孔（22），矩形插孔（22）的兩側分別預留有互相對稱的條形活動孔（20）；所述相對固定側桶（12）和活動側桶（4）的內壁位于矩形插孔（22）處均固定有固定框塊（18）；中指（7）穿過對應的矩形插孔（22）固定在固定框塊（18）中；兩個側爪（8）插接在對應的條形活動孔（20）中；所述中指（7）和側爪（8）的大小尺寸以及外形相同，且中指（7）包括固定在固定框塊（18）中的金屬槽桿（24），金屬槽桿（24）的槽底遠離固定框塊（18）的一端固定有兩個互相對稱的折形連接貼板（28），兩個所述折形連接貼板（28）遠離金屬槽桿（24）的一端固定有同一個復位金屬桿（25），復位金屬桿（25）為韌性好的材料制成；且兩側的側爪（8）中的復位金屬桿（25）的長度小于中指（7）的復位金屬桿（25）的長度；所述中指（7）的復位金屬桿（25）靠近待夾持物體的一側固定卡接有橡膠套管（27），且橡膠套管（27）遠離復位金屬桿（25）的一側預留有多個V形緩沖槽（2701），連接布袋（10）固定在橡膠套管（27）的側面，所述中指（7）上的橡膠套管（27）遠離金屬槽桿（24）的一端固定有兩個軟扣板（9），且兩個軟扣板（9）分別固定在橡膠套管（27）的兩側；所述橡膠套管（27）遠離復位金屬桿（25）的一側均卡接固定有硅膠卡套（26），且硅膠卡套（26）的截面成U形結構，且硅膠卡套（26）的長度等于相鄰的兩個V形緩沖槽（2701）之間的距離；所述橡膠套管（27）遠離金屬槽桿（24）的一端背面開有與復位金屬桿（25）寬度相適配的插接槽口（2703），且橡膠套管（27）的長度方向上開有貫穿的繩孔，且繩孔中滑動連接有鋼絲拉線（29），鋼絲拉線（29）的其中一端固定在復位金屬桿（25）遠離折形連接貼板（28）的一端；鋼絲拉線（29）的另一端設置有拉線機構（19）；所述橡膠套管（27）的V形緩沖槽（2701）的槽底均開有通孔一（2702）；且復位金屬桿（25）靠近通孔一（2702）處均固定有圓桿，圓桿遠離復位金屬桿（25）的一端均固定有套接在鋼絲拉線（29）上的限位拉環（30）。

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