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龍圖騰網恭喜深圳市三雅科技有限公司申請的專利一種便于控制的機器人地軌及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119839832B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510325203.6，技術領域涉及：B25J5/02；該發明授權一種便于控制的機器人地軌及其控制方法是由張裕佳;蔡寧;黃林清設計研發完成，并于2025-03-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種便于控制的機器人地軌及其控制方法在說明書摘要公布了：本申請提供了一種便于控制的機器人地軌及其控制方法，通過獲取機器人地軌的伺服驅動電機的電機轉速序列，去除電機轉速序列中的異常值，得到轉速平滑序列，獲取伺服驅動電機的場控電流，根據場控電流確定伺服驅動電機的電機轉動慣量，根據電機轉動慣量和轉速平滑序列確定機械臂的驅動力矩序列，根據驅動力矩序列確定機器人地軌工作時的間隙線性偏離量，根據伺服驅動電機的電機轉動慣量確定機器人地軌的機械臂關節的工作振動域，通過間隙線性偏離量和工作振動域調整伺服驅動電機的電機轉速，通過調整伺服驅動電機的轉速降低非線性振蕩的幅值，使機械臂重新回到線性控制中，從而避免由機械臂關節的間隙造成的非線性特征對機器人地軌工作時的影響。

本發明授權一種便于控制的機器人地軌及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種便于控制的機器人地軌的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：獲取機器人地軌的伺服驅動電機的電機轉速序列，去除所述電機轉速序列中的異常值，得到轉速平滑序列；獲取伺服驅動電機的場控電流，根據所述場控電流確定伺服驅動電機的電機轉動慣量；根據所述電機轉動慣量和所述轉速平滑序列確定機械臂的驅動力矩序列，進而通過所述驅動力矩序列確定機器人地軌工作時的間隙線性偏離量；根據伺服驅動電機的電機轉動慣量確定機器人地軌的機械臂關節的工作振動域；由所述間隙線性偏離量和所述工作振動域調整伺服驅動電機的電機轉速。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市三雅科技有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市龍華區觀湖街道新田社區創新工業園17號創新工業園Q棟101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。