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龍圖騰網恭喜杭州旗晟智能科技有限公司申請的專利一種融合法向量的三維位姿估計方法、裝置及應用獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119850740B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510331503.5，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種融合法向量的三維位姿估計方法、裝置及應用是由趙成偉;靳興來;徐業業;楊森;朱世強設計研發完成，并于2025-03-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種融合法向量的三維位姿估計方法、裝置及應用在說明書摘要公布了：本方案提供了一種融合法向量的三維位姿估計方法、裝置及應用，包括步驟：S1:獲取激光點數據；S2：管理增量式體素地圖；S3：基于增量式體素地圖求解三維位姿；本方案通過擴展體素地圖的體素數據結構，不僅存儲點云數據，還結合法向量信息，使得系統在近鄰搜索和地圖更新過程中能夠評估法向量的一致性，有效區分表面前后側，避免了錯誤的點到平面約束看，還提出了一種自適應半徑KD樹搜索方法，該方法根據激光數據的局部密度動態調整搜索半徑。此外，本發明還引入了最近使用緩存策略，以提高實時性能和存儲效率，支持體素地圖的增量更新，本發明能夠顯著提升室內外環境中位姿估計的精度和系統效率。

本發明授權一種融合法向量的三維位姿估計方法、裝置及應用在權利要求書中公布了：1.一種融合法向量的三維位姿估計方法，其特征在于，包括以下步驟：S1:獲取激光點數據：獲取由激光數據點組成的激光數據并計算每一激光數據點的法向量；S2：管理增量式體素地圖：以法向量擴展體素地圖的體素的體素數據結構，并基于法向量重新劃分體素地圖的像素塊；對需要插入體素塊的激光數據點，計算當前激光數據點的哈希索引，若增量式體素地圖中不存在哈希索引對應的體素塊，則初始化體素塊并將激光數據點存入體素塊；若增量式體素地圖中存在哈希索引對應的體素塊，判斷基于激光數據點的法向量和對應的體素塊的體素數據的法向量視野一致性，若法向量視野一致，則更新激光數據點至當前體素塊的正面，若法向量視野不一致，則更新激光數據點至當前體素塊的反面；S3：基于增量式體素地圖求解三維位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州旗晟智能科技有限公司，其通訊地址為：311200 浙江省杭州市蕭山區新街街道建設四路4083號新街科創園C幢1102室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。