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本發(fā)明授權(quán)一種多線激光雷達(dá)及自移動(dòng)車(chē)輛在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種多線激光雷達(dá)，其特征在于，包括旋轉(zhuǎn)棱鏡、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和兩組收發(fā)組件；所述旋轉(zhuǎn)棱鏡包括至少三個(gè)側(cè)面，至少三個(gè)側(cè)面繞掃描旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置；其中至少兩個(gè)所述側(cè)面為反射面；所述旋轉(zhuǎn)棱鏡所有的反射面中，存在至少兩個(gè)所述反射面與所述旋轉(zhuǎn)棱鏡的掃描旋轉(zhuǎn)軸之間的夾角不相等；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)棱鏡繞所述掃描旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；兩組所述收發(fā)組件分別位于所述旋轉(zhuǎn)棱鏡兩側(cè)，且兩組所述收發(fā)組件相對(duì)于所述掃描旋轉(zhuǎn)軸非對(duì)稱設(shè)置，兩組收發(fā)組件的激光出射面之間的夾角小于180度，以在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)棱鏡繞所述掃描旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)棱鏡的旋轉(zhuǎn)掃描后投射至至少兩個(gè)方位以形成相應(yīng)的掃描視場(chǎng)；對(duì)于任一所述反射面，其與掃描旋轉(zhuǎn)軸的夾角同時(shí)大于其相鄰兩個(gè)反射面與掃描旋轉(zhuǎn)軸的夾角，或者同時(shí)小于其相鄰兩個(gè)反射面與掃描旋轉(zhuǎn)軸的夾角；所述旋轉(zhuǎn)棱鏡的至少一個(gè)反射面包括沿所述掃描旋轉(zhuǎn)軸依次分布的至少兩個(gè)反射區(qū)；每個(gè)反射區(qū)與所述掃描旋轉(zhuǎn)軸的夾角不完全相同。

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