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龍圖騰網恭喜深圳億嘉和科技研發有限公司申請的專利一種動態特征剔除方法及其角點檢測算法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113256663B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110520048.5，技術領域涉及：G06T7/13；該發明授權一種動態特征剔除方法及其角點檢測算法是由程敏;朱超設計研發完成，并于2021-05-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種動態特征剔除方法及其角點檢測算法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種動態特征剔除方法及其角點檢測算法，一種動態特征剔除方法，包括步驟：1通過Mask?RCNN算法將圖像中的運動物體分割出來；2通過圖像RGB?D數據及多視幾何算法得到與步驟1得到的運動物體相關聯運動的動態物體；3結合步驟1和2得到圖像的動態特征，并將所有動態特征區域的像素點置為0，并在該區域邊緣進行像素擴展。本發明融合了多種方法，為視覺slam或者視覺的三維重建提供重要的支撐，本發明將AI的方法和傳統的幾何方法結合，解決動態物體對特征提取的影響。

本發明授權一種動態特征剔除方法及其角點檢測算法在權利要求書中公布了：1.一種動態特征剔除方法，其特征在于：包括步驟：（1）通過Mask-RCNN算法將圖像中的運動物體分割出來；（2）通過圖像RGB-D數據及多視幾何算法得到與步驟（1）得到的運動物體相關聯運動的動態物體；具體為：（21）選擇若干幀圖像數據作為關鍵幀進行動態特征的判斷；（22）在幀間找出各幀上對應特征點的對應關系，即各關鍵幀中特征點x在當前幀的位置，得到當前幀中對應的特征點x′；（23）通過RGB-D數據，根據投影關系以及相機在各幀之間的位姿變化，得到特征點x′的空間中的深度Zproj，且計算移動過程中各特征點與空間中與其對應點之間連線對應運動的角度α，α大于30°時舍棄該特征點；（24）由像素對應關系，從相機采集得到的深度數據中獲取得到特征點x′的深度Z′；（25）根據?Z=Z′-Zproj計算特征點的投影誤差，并根據?Z是否在誤差門限τz范圍內，判斷該特征點是否受到遮擋，即得到該特征點是否在動態物體上；（3）結合步驟（1）和（2）得到圖像的動態特征，并將所有動態特征區域的像素點置為0，并在該區域邊緣進行像素擴展。

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