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龍圖騰網恭喜廣州高新興機器人有限公司申請的專利一種GPS激光融合SLAM中坐標系動態對齊方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113343061B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110706466.3，技術領域涉及：G06F16/909；該發明授權一種GPS激光融合SLAM中坐標系動態對齊方法是由袁國斌;柏林;劉彪;舒海燕;宿凱;沈創蕓;祝濤劍;雷宜輝設計研發完成，并于2021-06-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種GPS激光融合SLAM中坐標系動態對齊方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種GPS激光融合SLAM中坐標系動態對齊方法，包括步驟：S1、獲取GPS數據并進行第一處理，將處理后的GPS數據并保存；S2、獲取3D激光點云數據并進行第二處理，獲得激光里程計數據并保存；S3、同步處理后的GPS數據和激光里程計數據；S4、篩選數據點對；S5、基于所述數據點對計算航向角，從而實現GPS激光融合SLAM中坐標系的動態對齊。本方案只需要提供單個GPS設備，無需磁力計，無需用戶進行特殊動作，方便無縫接入激光SLAM算法軟件中。

本發明授權一種GPS激光融合SLAM中坐標系動態對齊方法在權利要求書中公布了：1.一種GPS激光融合SLAM中坐標系動態對齊方法，其特征在于，包括步驟：S1、獲取GPS數據并進行第一處理，將處理后的GPS數據并保存；S2、獲取3D激光點云數據并進行第二處理，獲得激光里程計數據并保存；S3、同步處理后的GPS數據和激光里程計數據；S4、篩選數據點對；S5、基于所述數據點對計算航向角，從而實現GPS激光融合SLAM中坐標系的動態對齊；在步驟S1中，所述獲取GPS數據并進行第一處理，將處理后的GPS數據并保存具體包括，通過第一回調函數接收GPS數據，把第一幀設為GPS坐標系的原點，后續GPS數據轉換到以GPS坐標系下的相對位置，并保存轉換后的數據至緩存；在步驟S2中，所述獲取3D激光點云數據并進行第二處理，獲得激光里程計數據并保存具體包括，通過第二回調函數接收3D激光點云數據，經由激光里程計算法計算機器人位置在機器人坐標系下運動軌跡并保存至緩存；在步驟S3中，所述同步處理具體為，加載GPS緩存數據和激光里程計緩存數據，根據每個數據的時間戳對齊GPS緩存數據值和激光里程計緩存數據值，并保存對齊好的數據點對；在步驟S4中，根據數據點對的兩點之間運動距離閾值，篩選數據點對；所述航向角的具體計算步驟如下：a計算兩組點pi＝[xiyi]Tqi＝[aibi]T的質心位置p、q： 兩組點分別去質心坐標：pi＝pi-p，qi＝qi-pb基于SVD計算旋轉矩陣： c計算航向角：Yaw＝atan2R1,0,R0,0其中，xiyi——機器人位置i在GPS坐標系下的水平表示；aibi——機器人位置i在機器人坐標系下的水平表示。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州高新興機器人有限公司，其通訊地址為：510530 廣東省廣州市黃埔區科學城開創大道2819號A619房；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。