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龍圖騰網恭喜富士能電子(昆山)有限公司;正崴精密工業股份有限公司申請的專利機械手臂避障方法及機械手臂避障系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115723121B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110990348.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機械手臂避障方法及機械手臂避障系統是由林柏廷;林照益;林士偉;黎昆政;楊長運;吳佩芬;藍順謙設計研發完成，并于2021-08-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本機械手臂避障方法及機械手臂避障系統在說明書摘要公布了：本發明公開一種機械手臂避障方法適用于機械手臂，并包含模型化步驟、搜集評估坐標步驟、取得控制變量步驟、建立占據函數步驟及尋找避障姿態步驟。本發明透過將執行所述模型化步驟、所述搜集評估坐標步驟、所述取得控制變量步驟，及所述建立占據函數步驟中所得到的數據先預存入一數據庫，藉此讓后續機械手臂執行任務時，能快速評估是否會發生碰撞行為，若評估會產生碰撞，則執行所述尋找避障姿態步驟來閃避障礙物。本發明采非接觸式的防撞設計，能改善現有接觸式防撞設計所面臨到的缺點。

本發明授權機械手臂避障方法及機械手臂避障系統在權利要求書中公布了：1.一種機械手臂避障方法，適用于一機械手臂，其特征在于：所述機械手臂包括多個關節與多個分別連接不同所述關節的連接臂，所述機械手臂避障方法包含：模型化步驟:將所述連接臂均構建成固定直徑的柱體，且所述柱體的直徑不小于最粗連接臂的直徑；搜集評估坐標步驟:搜集模型化后的所述機械手臂在一工作范圍內的第i個工作姿態下的第k個采樣點，并將所述采樣點所對應的評估坐標標記為Qki，i與k均屬正整數；建立占據函數步驟:建立用以判斷第m個空間坐標是否為部分所述機械手臂所占據的占據函數O，m屬正整數，當第m個空間坐標與待比較的評估坐標之間距小于一設定值時，定義占據狀態下所對應的所述占據函數O的函數值范圍為大于0.5且1以下，而非占據狀態下所對應的所述占據函數O的函數值范圍為0以上且0.5以下；取得控制變量步驟:取得動作路徑上所述機械手臂的第i個工作姿態所對應的控制變量Xi；及尋找避障姿態步驟:根據下列方程式以得到一避障姿態，其中，為避障姿態所對應的控制變量，OT為一閾值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人富士能電子(昆山)有限公司;正崴精密工業股份有限公司，其通訊地址為：215324 江蘇省蘇州市昆山市錦溪鎮正崴西路6號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。