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龍圖騰網恭喜南京航空航天大學申請的專利一種復合式直升機平穩飛行控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114675665B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210330766.0，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種復合式直升機平穩飛行控制方法是由熊博威;鄭峰嬰;沈志敏;范濤;許夢園;陳宇昂設計研發完成，并于2022-03-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種復合式直升機平穩飛行控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種復合式直升機平穩飛行控制方法，屬于計算、推算或計數的技術領域。本發明建立增量式非線性動態逆框架來解耦非線性系統，設計一種增量拉格朗日最優分配方法求解控制分配問題，通過調節增量控制輸入優化全局控制效率，通過選擇合適的分配矩陣，實現對各種任務需求的理想控制。

本發明授權一種復合式直升機平穩飛行控制方法在權利要求書中公布了：1.一種復合式直升機平穩飛行控制方法，其特征在于，建立系統控制函數與舵面實際操縱信號相關的復合式直升機非線性動力學模型，所述非線性動力學模型包括速度外回路子系統和姿態內回路子系統，非線性動力學模型根據實時的系統控制函數、非仿射非線性動力學系統的輸入信號以及復合直升機的實時飛行狀態更新非線性動力學系統的狀態向量；根據速度外回路期望控制指令，采用增量拉格朗日的最優分配算法計算所述速度外回路子系統的控制分配效率矩陣；根據姿態內回路期望控制指令，采用增量拉格朗日的最優分配算法計算所述姿態內回路子系統的控制分配效率矩陣；將速度外回路最優控制律及姿態內回路最優控制分配律所對應的舵面實際操縱信號傳遞給執行機構，實時更新系統控制函數并采集復合直升機的實時飛行狀態數據；其中，所述復合式直升機非線性動力學模型中，速度外回路子系統為姿態內回路子系統為其中，x1為非線性動力學系統變化相對較慢的狀態向量，x2為非線性動力學系統變化相對較快的狀態向量，x1＝[u,v,w]，u,v,w為機體坐標軸系下的三個速度分量，x2＝[p,q,r]，p,q,r為機體坐標軸系下的三個角速度分量，為非線性動力學系統狀態向量x1,x2的導數，u1為速度虛擬控制指令，u2為角速度虛擬控制指令，f1.為速度外回路的狀態函數，g1.為速度外回路的控制函數，f2.為姿態內回路的狀態函數，g2.為姿態內回路的控制函數；采用增量拉格朗日的最優分配算法計算所述速度外回路子系統的控制分配效率矩陣的具體方法為：在速度外回路的控制分配律中引入速度虛擬控制指令的增量動態逆模型，依據速度虛擬控制指令的增量動態逆模型確定待優化性能指標的約束條件，在待優化性能指標和約束條件確定的優化問題中引入拉格朗日乘子，對引入拉格朗日乘子后的優化問題進行序列二次規劃得到配平結果；引入速度虛擬控制指令的增量動態逆模型后，所述速度外回路的控制分配律為：u1＝u10+Δu1，其中，u10為速度虛擬控制指令u1在初始時刻的采樣信號，Δu1為u1的增量，為速度外回路控制函數g1.在u1變化方向上的梯度，為速度外回路期望控制指令狀態向量[uc,vc,wc]的導數，uc為前飛速度，vc為升降速度，wc為偏航速度，vL1為第一偽線性控制信號，為非線性動力學系統變化相對較慢狀態向量的導數；所述依據速度虛擬控制指令的增量動態逆模型確定的待優化性能指標的約束條件為：所述待優化性能指標J為J＝u1Γ1-1u1，其中，為標稱模型中速度外回路控制函數g1.在速度虛擬控制指令u10處的全微分，為速度外回路期望控制指令向量x1c與非線性動力學系統變化相對較慢狀態向量x1的誤差的微分，Γ1為速度外回路子系統的控制分配效率矩陣；所述對引入拉格朗日乘子后的優化問題進行序列二次規劃得到配平結果的具體方法為：根據引入拉格朗日乘子后建立的拉格朗日函數，令拉格朗日函數關于Δu1的偏導數為零求得Δu1；將求得的Δu1帶入所述約束條件求得拉格朗日乘子，再根據速度外回路的控制分配律進行序列二次規劃得到速度外回路的最優控制律為：u1k、u1k+1為速度虛擬控制指令在k時刻、k+1時刻的采樣信號，為標稱模型中速度外回路控制函數g1.在速度虛擬控制指令u1k處的全微分；采用增量拉格朗日的最優分配算法計算所述姿態內回路子系統的控制分配效率矩陣的具體方法與計算速度外回路子系統的控制分配效率矩陣相同，姿態內回路的最優控制律為： 其中，u2k、u2k+1為角速度虛擬控制指令在k時刻、k+1時刻的采樣信號，Γ2為姿態內回路子系統的控制分配效率矩陣，為標稱模型中姿態內回路控制函數g2.在角速度虛擬控制指令u2k處的全微分，為姿態內回路期望控制指令x2c與非線性動力學系統變化相對較快狀態向量x2的誤差的微分。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。