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龍圖騰網恭喜武漢大學申請的專利一種融合全景SLAM與目標識別的無人機自主飛行技術方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115933718B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211385768.6，技術領域涉及：G05D1/49；該發明授權一種融合全景SLAM與目標識別的無人機自主飛行技術方法是由張毅;楊見兵;黃飛;孫啟浩設計研發完成，并于2022-11-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種融合全景SLAM與目標識別的無人機自主飛行技術方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種融合全景SLAM與目標識別的無人機自主飛行技術方法，以搭載了全景相機的四旋翼無人機為載體，將全景SLAM算法與目標識別與避障算法融合，實現無人機在位置環境的自主飛行。本套無人機自主飛行技術首先依靠全景SLAM在未知環境中完成環境地圖構建的同時進行自我定位，并利用YOLOv5算法對視野內的物體目標識別，判斷出障礙物位置信息后結合定位信息，以D*Lite算法實時進行自主避障與路徑規劃。本套系統具有以下優點：體積小，成本低，適用場景廣泛，定位準確，識別與避障過程可自動化、智能化完成，減少人工干預，提高作業效率。

本發明授權一種融合全景SLAM與目標識別的無人機自主飛行技術方法在權利要求書中公布了：1.一種融合全景SLAM與目標識別的無人機自主飛行技術方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1，搭建輕小型無人機平臺；選擇小軸距四旋翼無人機作為飛行平臺，在無人機平臺前端搭載全景相機，有效獲取360°視角信息；將視頻信息實時傳輸至機載電腦，進行實時計算，從而獲取無人機飛行姿態以及場景感興趣目標信息；再將飛行姿態數據傳入飛控系統，自主控制無人機飛行；步驟2，利用全景相機采集環境影像，運行實時的全景SLAM，完成無人機的定位與自主飛行；步驟2的具體實現包括如下子步驟；步驟2.1，構建全景圖像的成像模型，包括單鏡頭成像模型與多鏡頭成像模型，實現全景圖像高效拼接，完成圖像數據的球面映射；步驟2.2，利用SPHORB算法對步驟2.1映射的球面圖像進行特征提取與匹配拼接；步驟2.3，根據步驟2.2提取的特征點對，通過對極約束求解相鄰幀間的位姿變換關系，并采用非線性優化對特征點的三維坐標和相機位姿進行優化，使重投影誤差最小，輸出最優的相機位姿完成定位，并以此位姿對特征點進行變換拼接，完成建圖；步驟3，基于目標識別技術，對實時圖像中的物體進行檢測，結合SLAM輸出的定位信息，以目標物為終點規劃最優路徑，完成自主避障飛行；步驟3的具體實現方式如下；步驟3.1，以YOLOv5算法為目標識別算法，輸入全景影像的目標數據集對神經網絡模型進行訓練，以訓練后的模型對步驟2中傳輸的全景圖像進行實時目標識別，輸出識別結果；步驟3.2，利用步驟2.3中得到的相鄰幀間時間差與位姿變換，推算飛行器速度、加速度和角速度，通過kalman濾波導航算法對飛行器位姿進行動態跟蹤；在飛行過程中根據步驟3.1中識別的障礙物位置信息與飛行器實時定位信息，利用D*Lite搜索算法進行三維航跡規劃，實現實時自主避障。

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