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龍圖騰網恭喜齊魯工業大學(山東省科學院)申請的專利一種無人機遂行編隊飛行中的純方位無源定位方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115855056B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211461732.1，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種無人機遂行編隊飛行中的純方位無源定位方法及系統是由謝波;劉麗霞;楊笑天;崔存莉;杜偉;李彬設計研發完成，并于2022-11-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機遂行編隊飛行中的純方位無源定位方法及系統在說明書摘要公布了：本公開提供了一種無人機遂行編隊飛行中的純方位無源定位方法及系統，所述方法包括：對于待定位的無人機被動接收發射信號無人機發射的信號；其中，當圓形編隊中的每架無人機均具有固定編號時，所述圓形編隊中位于圓心的無人機及圓周上的任意兩架無人機作為發射信號無人機，其余位置無人機被動接收信號；基于接收的信號及預先構建的被動接收信號無人機定位模型，獲得接收信號無人機的位置；其中，所述被動接收信號無人機定位模型具體為：分別以圓心處無人機到選擇的另外兩架無人機的連線為弦作第一輔助圓和第二輔助圓；基于定長定角隱圓原理，分別構建第一輔助圓和第二輔助圓的標準化方程，并通過方程聯立，得到被動接收信號無人機定位模型。

本發明授權一種無人機遂行編隊飛行中的純方位無源定位方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種無人機遂行編隊飛行中的純方位無源定位方法，其特征在于，其應用于若干無人機形成的圓形編隊，所述圓形編隊由中心無人機及均勻分布于圓周的無人機組成，所述方法包括：對于待定位的無人機被動接收發射信號無人機發射的信號；其中，當圓形編隊中的每架無人機均具有固定編號時，所述發射信號無人機需滿足如下約束：所述圓形編隊中位于圓心的無人機及圓周上的任意兩架無人機作為發射信號無人機，其余位置無人機被動接收信號；基于接收的信號及預先構建的被動接收信號無人機定位模型，獲得接收信號無人機的位置；其中，所述被動接收信號無人機定位模型具體為：分別以圓心處無人機到選擇的另外兩架無人機的連線為弦作第一輔助圓和第二輔助圓；基于定長定角隱圓原理，分別構建第一輔助圓和第二輔助圓的標準化方程，并通過方程聯立，得到被動接收信號無人機定位模型；其中，所述被動接收信號無人機定位模型，具體表示如下： 其中，R為無人機圓形編隊的半徑；為第一輔助圓所對應的弦所對的圓周角；為第二輔助圓所對應的弦所對的圓周角；為第一輔助圓所對應的弦與軸正方向所形成夾角；為第二輔助圓所對應的弦與軸正方向所形成夾角。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人齊魯工業大學(山東省科學院)，其通訊地址為：250353 山東省濟南市長清區大學路3501號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。