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龍圖騰網恭喜中國科學院合肥物質科學研究院申請的專利仿爬巖鰍軟體爬壁機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116039794B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211591071.4，技術領域涉及：B62D57/024；該發明授權仿爬巖鰍軟體爬壁機器人是由王曉杰;周衛冕;陳貴松設計研發完成，并于2022-12-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本仿爬巖鰍軟體爬壁機器人在說明書摘要公布了：本發明提供了一種仿爬巖鰍軟體爬壁機器人，其中：柔性脊柱子系統的內部移動筒通過柔性驅動模塊的驅動相對外部套筒沿軸向可伸縮，并可通過復位彈簧復位；柔性驅動模塊的任一側柔性帶的彎曲程度均是隨形狀記憶合金絲的收縮而變大，彎曲變形產生的作用力作為柔性脊柱子系統的驅動力；仿生吸盤系統通過第一形狀記憶合金彈簧的拉伸或收縮，帶動多個展折結構整體伸展或彎折，實現吸盤吸附與脫附的切換，唇圈底面具有微納結構，用于限制唇圈的后退。本發明能夠實現機器人在光滑頂面的倒立吸附，以及在豎直避免上以任意方位角爬行運動。

本發明授權仿爬巖鰍軟體爬壁機器人在權利要求書中公布了：1.一種仿爬巖鰍軟體爬壁機器人，其特征是：包括由兩組一前一后布置、之間通過轉動連接件轉動連接的柔性脊柱子系統組成的柔性脊柱系統，還包括每組柔性脊柱子系統所配置的柔性驅動模塊和仿生吸盤系統；所述柔性脊柱子系統，包括同軸套裝、之間連接有復位彈簧的外部套筒與內部移動筒，所述外部套筒末端正對固定連接件并相連，所述內部移動筒末端正對轉動連接件并相連，通過柔性驅動模塊的驅動相對外部套筒沿軸向可伸縮，并可通過復位彈簧復位；所述柔性驅動模塊，包括一對分設在柔性脊柱子系統左右側、呈弧形帶狀結構的柔性帶，一對柔性帶以內凹面相對并將柔性脊柱子系統圍設在內，分別連接在柔性脊柱子系統兩端的固定連接件與轉動連接件之間，所述柔性帶中埋入順著帶體通長布置的受熱可收縮的形狀記憶合金絲，所述柔性帶可彎曲，任一側柔性帶的彎曲程度均是隨形狀記憶合金絲的收縮而變大，彎曲變形產生的作用力作為柔性脊柱子系統的驅動力；所述仿生吸盤系統，設置在所述外部套筒的底部，包括吸附面朝下的吸盤、吸盤左右側外延的一對對稱設置的唇圈、連接在唇圈與吸盤上端之間的多個前后間隔布置的展折結構、連接在相鄰兩展折結構之間的多根受熱可收縮的第一形狀記憶合金彈簧，通過第一形狀記憶合金彈簧的拉伸或收縮，帶動多個展折結構整體伸展或彎折，實現吸盤吸附與脫附的切換，所述唇圈底面具有微納結構，用于限制唇圈的后退；所述展折結構呈細長柱狀，為軟體材料，初始時傾斜，連接在唇圈上的一端朝后；所述唇圈為半橢圓狀薄膜，直邊與吸盤相接；所述吸盤的吸附腔上端設彈性薄膜，所述彈性薄膜與吸盤殼體之間通過豎向設置、受熱可收縮的第二形狀記憶合金彈簧相連，通過第二形狀記憶合金彈簧收縮形成對彈性薄膜的上拉，實現吸盤的吸附；所述微納結構呈楔形結構，陣列分布在唇圈的底面，尖端朝向壁面，斜端朝前，直端朝后。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院合肥物質科學研究院，其通訊地址為：230031 安徽省合肥市蜀山區蜀山湖路350號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。