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龍圖騰網恭喜湖南大學申請的專利一種基于切換策略的空中作業機器人力位混合控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116107212B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310117578.4，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種基于切換策略的空中作業機器人力位混合控制方法是由王耀南;梁嘉誠;鐘杭;張輝;毛建旭;朱青設計研發完成，并于2023-02-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于切換策略的空中作業機器人力位混合控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人控制技術領域，具體為一種基于切換策略的空中作業機器人力位混合控制方法，包括：1、構建空中作業機器人系統，并對其進行動力學建模分析，得到空中作業機器人的動力學模型；2、定義位置跟蹤誤差和位置滑模變量，設計額外力估計器；3、設計位置環控制力；4、設計接觸狀態下的力位混合控制策略；5、設計額外力矩估計器和幾何姿態控制器；6、建立自由飛行狀態和接觸狀態下的力位混合控制策略，并依據位置環控制力、姿態控制器和力位混合控制策略，實現空中作業機器人與環境力位混合交互接觸的檢測控制。本發明方法能在無力力矩測量信息的情況下，保障空中作業機器人系統整體穩定性和精確力交互能力。

本發明授權一種基于切換策略的空中作業機器人力位混合控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于切換策略的空中作業機器人力位混合控制方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟S1、構建與環境主動交互接觸的空中作業機器人系統，并對空中作業機器人系統進行動力學建模分析，得到空中作業機器人的動力學模型；步驟S2、定義位置跟蹤誤差和位置滑模變量，根據動力學模型、位置跟蹤誤差和位置滑模變量設計額外力估計器；步驟S3、引入障礙函數，并根據額外力估計器和障礙函數設計自由飛行狀態下的位置環控制力；步驟S4、設計接觸狀態下的力位混合控制策略；步驟S5、設計額外力矩估計器，基于額外力矩估計器設計幾何姿態控制器；步驟S6、建立自由飛行狀態和接觸狀態下的力位混合控制策略，并依據位置環控制力、姿態控制器和力位混合控制策略，實現空中作業機器人與環境力位混合交互接觸的檢測控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區麓山南路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。