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龍圖騰網恭喜重慶郵電大學申請的專利用于幕墻板材安裝及防碰撞預警的位姿估計方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116433765B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310392217.0，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權用于幕墻板材安裝及防碰撞預警的位姿估計方法及裝置是由吳德成;徐瀟宇;李銳;楊平安;黃鑫;壽夢杰;周志浩;劉聲;趙靜媛;劉星辰;楊麗設計研發完成，并于2023-04-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于幕墻板材安裝及防碰撞預警的位姿估計方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及一種用于幕墻板材安裝及防碰撞預警的位姿估計方法及裝置，屬于建筑幕墻安裝領域。該方法包括：S1：獲取幕墻板材的精準抓取位置：用帶有特殊標記點的幕墻板材存放裝置存放幕墻板材，使用雙目視覺精準定位；S2：獲取數據集，并將其劃分為訓練集、驗證集和測試集；S3：訓練基于計算機視覺以及深度學習的網絡模型，并利用訓練完成的模型估算出相機到安裝區域的相對位姿關系T,q；S4：實時位姿的估計：首先對相機與幕墻機器人抓手即幕墻板材的相對位姿關系進行標定，得到相機到機器人抓手的位姿T0,q0；然后T0,q0以及T,q轉換為機器人抓手到安裝區域的位姿信息Te,qe。

本發明授權用于幕墻板材安裝及防碰撞預警的位姿估計方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種用于幕墻板材安裝及防碰撞預警的位姿估計方法，其特征在于，該方法具體包括以下步驟：S1：獲取幕墻板材的精準抓取位置：用帶有特殊標記點的幕墻板材存放裝置存放幕墻板材，使用雙目視覺精準定位；所述幕墻板材存放裝置包括框架1、調節裝置和固定裝置2；所述固定裝置2上設置有特殊標記點201；通過固定裝置2將幕墻板材立放于框架1上，利用雙目視覺對特殊標記點201定位，實現幕墻板材位置的精準定位；S2：采用數據采集系統獲取數據集，并將其劃分為訓練集、驗證集和測試集；所述數據采集系統3包括雙目相機301和傾角傳感器302，傾角傳感器貼合在雙目相機側面；獲取數據集的具體步驟為：S21：在拍攝前將相機拍攝平面與安裝區域平面平行放置，對傾角傳感器302進行標定；S22：結合安裝區域以及相機參數，選定能夠拍攝到整個安裝區域的拍攝距離范圍，在不同影響因素下進行拍攝，獲取大量的安裝區域的雙目RGB圖像；S23：在每次拍攝的同時需要獲取傾角傳感器302的數值，數值通常為按照Z-Y-X順序旋轉的歐拉角α,β,γ，其中α、β、γ分別表示傾角傳感器302相對于原始自身坐標系的X、Y、Z軸旋轉的角度；此處記錄的數值表示了相機拍攝平面相對于幕墻安裝區域平面的旋轉量；S24：對左右雙目RGB圖像分別進行像素級分割，用直線劃分出安裝區域，作為語義分割任務的標簽；S25：把雙目RGB圖像進行數據增強作為數據集的圖片，增加訓練樣本；S26：將歐拉角α,β,γ轉換為四元數qm來表示旋轉量；對qm求逆得到用來表示幕墻板材安裝區域平面相對于拍攝平面的旋轉量； 其中，w為qm的實部，決定旋轉角的大小；x、y、z為qm的虛部，決定旋轉變換的方向；x,y,z為特殊標記點在相機坐標系下的三維坐標；S27：用四元數表示的姿態信息作為姿態估計的標簽，完成數據集的建立；每份數據包括通過雙目相機獲取的左右兩張RGB圖、安裝區域分割標簽以及姿態估計標簽S28：完成標注后，取數據集的70％作為訓練集，20％作為驗證集，10％作為測試集；S3：將訓練集輸入基于計算機視覺以及深度學習的位姿估計網絡模型進行訓練，通過驗證集和訓練集的損失曲線來確認訓練終止時間，最后利用訓練完成的網絡模型估算出相機到安裝區域的相對位姿關系T,q；S4：實時位姿的估計：首先對相機與幕墻機器人抓手即幕墻板材的相對位姿關系進行標定，得到相機到機器人抓手的位姿T0,q0；然后用標定的數據T0,q0以及位姿估計網絡模型估算的數據T,q轉換為機器人抓手到安裝區域的位姿信息Te,qe。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶郵電大學，其通訊地址為：400065 重慶市南岸區黃桷埡崇文路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。