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龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學申請的專利一種針對對抗環境的高速飛行器大規模集群控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116610141B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310478528.9，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種針對對抗環境的高速飛行器大規模集群控制方法及系統是由白成超;郭繼峰;鄭紅星;顏鵬;劉天航;陳宇燊設計研發完成，并于2023-04-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種針對對抗環境的高速飛行器大規模集群控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種針對對抗環境的高速飛行器大規模集群控制方法及系統，涉及飛行器集群控制技術領域，用以解決對抗環境下高速飛行器大規模集群涉及的隊形控制和威脅規避問題。本發明的技術要點包括：對高速飛行器集群內的每個個體，獲取采集的集群信息和環境信息；對所述集群信息和環境信息進行預處理；將預處理后的高速飛行器集群的集群信息和環境信息分別輸入預訓練的基于深度神經網絡的飛行器集群控制策略網絡，獲取控制指令。本發明可適應飛行器集群個數及環境狀態的變化，可以根據需求擴展到大規模的高速飛行器集群應用場景中。

本發明授權一種針對對抗環境的高速飛行器大規模集群控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種針對對抗環境的高速飛行器大規模集群控制方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟一、對高速飛行器集群內的每個個體，獲取采集的集群信息和環境信息；所述集群信息包括相對隊形信息和相對速度信息，相對隊形信息為飛行器與其最鄰近的多個個體之間的隊形偏差，相對速度信息為飛行器速度與集群平均速度的偏差；所述環境信息包括威脅區信息和目標信息，威脅區信息為飛行器與最近威脅區的相對位置矢量，目標信息為飛行器與目標的相對位置矢量；步驟二、對所述集群信息和環境信息進行預處理；包括：相對隊形信息的預處理方式為： 式中，Rfmt表示隊形距離縮放因子；表示飛行器與其最鄰近的n個個體之間的隊形偏差；相對速度信息的預處理方式為： 式中，Vfmt表示隊形速度縮放因子；表示飛行器速度與集群平均速度的偏差；威脅區信息的預處理方式為： 式中，表示飛行器與最近威脅區的相對位置矢量；f·為分段函數，形式為： 式中，d0是設定的安全距離閾值；目標信息的預處理方式為： 式中，Rtgt表示目標距離縮放因子，V表示飛行器速度大小，Vtgt表示目標速度縮放因子，nV表示重力所在方向的單位向量，表示飛行器與目標的相對位置矢量；步驟三、將預處理后的高速飛行器集群的集群信息和環境信息分別輸入預訓練的基于深度神經網絡的飛行器集群控制策略網絡，獲取控制指令。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。