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龍圖騰網恭喜山東浪潮科學研究院有限公司申請的專利一種多IMU傳感器件的信號選取處理方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116776082B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310694663.7，技術領域涉及：G06F18/10；該發明授權一種多IMU傳感器件的信號選取處理方法是由孔令興;王建華;郭運艷;李從建;張雲策設計研發完成，并于2023-06-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多IMU傳感器件的信號選取處理方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種多IMU傳感器件的信號選取處理方法,涉及IMU處理技術領域；面向數字孿生建圖、定位、三維重建等算法中對高精度、高可靠性IMU數據的需求，針對多IMU冗余的傳感器件進行擇優選擇及信號處理，通過多IMU的冗余和合理布置，提升系統的抗干擾能力和可靠性；同時通過對多個IMU傳感器信號的統一處理，最終輸出更為準確的信號數據。

本發明授權一種多IMU傳感器件的信號選取處理方法在權利要求書中公布了：1.一種多IMU傳感器件的信號選取處理方法，其特征是包括以下步驟：步驟1：以冗余形式布局IMU傳感器，其中布置上隔離板和下隔離板，上隔離板和下隔離板之間通過減震結構連接，在上隔離板一條對角線方向的兩端分別部署IMU傳感器，在下隔離板上對應上隔離板另一條對角線方向的兩端分別部署與上隔離板數量相同的IMU傳感器，上隔離板或下隔離板上部署數據處理芯片；步驟2：對IMU傳感器的原始數據進行校準和濾波預處理；步驟3：對IMU傳感器進行質量控制，將校準和濾波預處理后的IMU傳感器的信號數據與先驗知識比較，判斷所述信號數據是否符合所述IMU傳感器所期望的性能指標，若符合進行步驟4，否則不選取所述信號數據；步驟4：選取IMU傳感器進行排序，包括：步驟41：先根據IMU傳感器的標稱精度進行精度優先級降序排序，步驟42：根據實時IMU傳感器的信號數據進行排序，其中初始時根據步驟41的精度優先級降序排序遍歷IMU傳感器的信號數據，獲取每個IMU傳感器最后一次更新的時間戳和信號數據，以精度優先級最優的IMU傳感器的最后一次更新的時間戳為基準，比較其他IMU傳感器最后一次更新的時間戳，獲得最近更新的IMU傳感器，比較最近更新的IMU傳感器與精度優先級最優的IMU傳感器之間的更新時間間隔，選取兩者中更接近當前時刻的IMU傳感器為最優傳感器，其余IMU傳感器按照最后一次更新的時間戳與當前時刻的接近程度排序，進入步驟5，若每個IMU傳感器的最后一次更新時間戳相同或差別小于設定閾值，進入步驟43，步驟43：獲取每個IMU傳感器的置信度，根據置信度對IMU傳感器進行優先級降序排序，進入步驟5；步驟5：選取優先級最優的IMU傳感器為主IMU傳感器，輸出主IMU傳感器的信號數據，或者將每個IMU傳感器的信號數據按比例加權融合，獲得融合后信號數據并輸出。

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