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龍圖騰網恭喜湖南致力工程科技有限公司申請的專利隧道點云自動配準的方法、裝置和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119540313B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411583559.1，技術領域涉及：G06F7/00；該發明授權隧道點云自動配準的方法、裝置和存儲介質是由侯俊敏;黃斌;王利民;石磊;黃瓊芳;黃世順;冷志明;張家松;車立剛;陳淑奎;史建峰;楊明;黃大平設計研發完成，并于2024-11-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本隧道點云自動配準的方法、裝置和存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開一種隧道點云自動配準的方法、裝置和存儲介質，屬于隧道施工安全技術領域。該隧道點云自動配準的方法，包括：通過固態激光雷達采集點云數據S；去除極值得到真實地面水平面點云SMEDIAN；處理點云SMEDIAN擬合得到真實地面水平面Fh；基于切線的空間方法提取水平面Fh與點云S的交線點云SL，利用最小二乘法處理SL擬合水平面與隧道一側側壁的交線L；將云坐標系xyz中的點云坐標矩陣轉換至真實隧道空間坐標系XYZ中；將點云SiR進行平移得到最終的點云坐標。本發明還提出一種隧道點云自動配準的裝置以及存儲介質。本發明提出的隧道點云自動配準的方法能達到高效、準確地實現激光雷達點云數據的自動配準。

本發明授權隧道點云自動配準的方法、裝置和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種隧道點云自動配準的方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、通過固態激光雷達采集點云數據S；S2、通過中位數法去除極值得到真實地面水平面點云SMEDIAN；S3、處理點云SMEDIAN擬合得到真實地面水平面Fh，水平面Fh的法線方向即為Z軸；S4、基于切線的空間方法提取水平面Fh與點云S的交線點云SL,利用最小二乘法處理SL擬合水平面與隧道一側側壁的交線L，交線L方向即為隧道軸向X軸，Z軸與X軸所在平面的法向即為Y軸；S5、將云坐標系xyz中的點云坐標矩陣轉換至真實隧道空間坐標系XYZ中；S6、將點云SiR進行平移得到最終的點云坐標；在步驟S5中，使用四元數方法將云坐標系xyz中的點云坐標矩陣轉換至真實隧道空間坐標系XYZ中，四元數與軸角關系如下： 其中軸角為angle＝angle*ex,y,z，qw為四元數實部，qx，qy，qz三個為四元數虛部，x、y、z分別代表三個旋轉軸；四元數q＝qw+qxi+qyj+qzk；四元數旋轉矩陣為： 經旋轉后的點云為：SR＝S·R。

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