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龍圖騰網恭喜山東科技大學申請的專利一種移動機器人軌跡跟蹤控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119225383B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411773712.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種移動機器人軌跡跟蹤控制方法是由王曉敏;隋浩月;井長江;孫振東;楊睿設計研發完成，并于2024-12-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種移動機器人軌跡跟蹤控制方法在說明書摘要公布了：本申請涉及機器人控制技術領域，特別是涉及一種移動機器人軌跡跟蹤控制方法。該方法包括：基于一機器人模型確定其在控制系統控制下的運動學方程，設定一參考軌跡作為全局參考軌跡，基于運動學方程和全局參考軌跡的定義軌跡跟蹤誤差，基于軌跡跟蹤誤差建立位置誤差模型；對運動學方程及位置誤差模型進行離散化處理，得到移動機器人的運動學離散模型及誤差離散模型；定義成本函數，基于成本函數設定事件觸發機制的觸發條件和觸發間隔，在觸發條件滿足時，求解有限預測時域的最優控制問題，得到最優控制序列和相應的狀態軌跡。通過本申請實現減少MPC在線計算量，提高控制算法的適應性和魯棒性。

本發明授權一種移動機器人軌跡跟蹤控制方法在權利要求書中公布了：1.一種移動機器人軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，包括：模型建立步驟，基于一機器人模型確定其在控制系統控制下的運動學方程，設定一參考軌跡作為全局參考軌跡，基于所述運動學方程和所述全局參考軌跡的定義軌跡跟蹤誤差，基于所述軌跡跟蹤誤差建立位置誤差模型；離散處理步驟，對所述運動學方程及位置誤差模型進行離散化處理，得到移動機器人的運動學離散模型及誤差離散模型；最優控制步驟，定義成本函數，基于所述成本函數設定事件觸發機制的觸發條件和觸發間隔，在觸發條件滿足時，求解有限預測時域的最優控制問題，得到最優控制序列和相應的狀態軌跡，所述成本函數包括階段成本、終端成本；其中，所述成本函數為與所述誤差離散模型相關的函數；所述觸發條件配置為：，為可調參數，是擾動上界，為李普希茲常數，是采樣周期，為第步開環控制的實際軌跡，為第步開環控制的最優狀態軌跡，觸發事件序列為，其中指的是觸發時刻；將一離散控制障礙函數引入所述成本函數，則成本函數表示為如下計算模型： ，其中，階段成本表示為：； 為軌跡狀態誤差的加權平方和，為控制輸入的加權平方和，終端成本表示為：，為軌跡終端狀態誤差的加權平方和，，，，分別為成本函數的權重矩陣，為預測時域長度； ， ，為可調參數，用于調整懲罰項的權重，為的數量，是的最大允許值；將所述離散控制障礙函數引入MPC框架求解最優控制問題，則最優控制問題表示為如下計算模型： 其中， 為預測起點狀態誤差，與當前實際誤差一致； 表示使用當前時刻的狀態初始化預測狀態變量； 為預測時刻的狀態誤差，為預測時刻的狀態誤差； 表示下一時刻的狀態由上一時刻狀態經系統函數進行更新，即通過狀態轉移函數和控制輸入來更新狀態誤差； 為預測時刻的控制輸入，表示輸入約束，確保輸入不會超過系統的承受范圍而出現系統失穩的情況，U為控制輸入約束條件，為終端約束， ，， ，為安全容錯距離，為障礙物最大半徑；所述觸發事件序列中，觸發時刻滿足，其中，觸發間隔用于表示為上一時刻最優控制量連續作用的時間，設定避障過程為事件觸發機制的觸發條件，所述觸發間隔優化配置為： ，sup{}為上確界函數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東科技大學，其通訊地址為：266590 山東省青島市黃島區前灣港路579號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。