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龍圖騰網(wǎng)恭喜廈門致睿智控地信科技股份有限公司申請(qǐng)的專利一種暗光環(huán)境下復(fù)雜地形的快速三維建模系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119722975B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510234798.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/05；該發(fā)明授權(quán)一種暗光環(huán)境下復(fù)雜地形的快速三維建模系統(tǒng)是由丁小滔;李建新;黃武龍?jiān)O(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-28向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種暗光環(huán)境下復(fù)雜地形的快速三維建模系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及三維建模技術(shù)領(lǐng)域，尤其為一種暗光環(huán)境下復(fù)雜地形的快速三維建模系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集與融合、三維建模與地圖生成、路徑規(guī)劃與優(yōu)化以及系統(tǒng)控制與界面展示四大模塊，數(shù)據(jù)采集與融合模塊搭載多種傳感器于無人機(jī)，運(yùn)用自適應(yīng)多模態(tài)傳感器融合算法處理數(shù)據(jù)；三維建模與地圖生成模塊借助動(dòng)態(tài)層次化點(diǎn)云重建算法和基于生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)GAN的三維重建方法，生成帶有地理信息坐標(biāo)的復(fù)雜地形三維模型，并采用八叉樹結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)；路徑規(guī)劃與優(yōu)化模塊依據(jù)三維模型進(jìn)行特征識(shí)別，結(jié)合多因素融合的智能路徑規(guī)劃與優(yōu)化算法規(guī)劃并優(yōu)化救援路線。本發(fā)明有效解決了暗光環(huán)境下復(fù)雜地形的快速建模及救援路徑規(guī)劃問題，提高救援行動(dòng)的效率和成功率。

本發(fā)明授權(quán)一種暗光環(huán)境下復(fù)雜地形的快速三維建模系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種暗光環(huán)境下復(fù)雜地形的快速三維建模系統(tǒng)，其特征在于：包括：數(shù)據(jù)采集與融合模塊：包括搭載在無人機(jī)上用于采集搶險(xiǎn)救援場(chǎng)景的激光雷達(dá)、紅外攝像頭、深度相機(jī)和超聲波傳感器，并且運(yùn)用自適應(yīng)多模態(tài)傳感器融合算法對(duì)紅外傳感器、微光傳感器和激光雷達(dá)采集的感知數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到融合后的感知數(shù)據(jù)；三維建模與地圖生成模塊：基于數(shù)據(jù)采集與融合模塊提供的融合后的感知數(shù)據(jù)，通過動(dòng)態(tài)層次化點(diǎn)云重建算法以及基于生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)GAN的三維重建方法，生成帶有地理信息坐標(biāo)的復(fù)雜地形三維模型；路徑規(guī)劃與優(yōu)化模塊：依據(jù)帶有地理信息坐標(biāo)的復(fù)雜地形三維模型進(jìn)行特征識(shí)別，確定待救援地點(diǎn)坐標(biāo)和移動(dòng)端坐標(biāo)，根據(jù)識(shí)別特征、待救援地點(diǎn)坐標(biāo)和移動(dòng)端坐標(biāo)和移動(dòng)端屬性進(jìn)行救援路線規(guī)劃，同時(shí)采用多因素融合的智能路徑規(guī)劃與優(yōu)化算法對(duì)救援路線進(jìn)行優(yōu)化；系統(tǒng)控制與界面展示模塊：具有中央指揮平臺(tái)，所述中央指揮平臺(tái)接收帶有地理信息坐標(biāo)的復(fù)雜地形三維模型進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示；與移動(dòng)端進(jìn)行數(shù)據(jù)互通，用于接收移動(dòng)端坐標(biāo)、發(fā)送救援路線，移動(dòng)端坐標(biāo)實(shí)時(shí)在帶有地理信息坐標(biāo)的復(fù)雜地形三維模型上顯示；具有移動(dòng)端支持，救援人員通過移動(dòng)端實(shí)時(shí)接收路徑指引與任務(wù)分配，并與中央平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；所述自適應(yīng)多模態(tài)傳感器融合算法的計(jì)算公式為： ；其中，為融合后的數(shù)據(jù)，、和分別為紅外傳感器、微光傳感器和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的權(quán)重，且；為紅外傳感器采集的數(shù)據(jù)，為微光傳感器采集的數(shù)據(jù)，為激光雷達(dá)采集的數(shù)據(jù)；權(quán)重的計(jì)算基于傳感器的可靠性、、以及環(huán)境影響因子、、，計(jì)算公式如下： ； ； ；其中，可靠性、、依據(jù)傳感器的歷史性能數(shù)據(jù)得出，環(huán)境影響因子、、根據(jù)當(dāng)前暗光環(huán)境、溫度、濕度因素評(píng)估，取值范圍為0到1,0表示無影響，1表示完全受影響。

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