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龍圖騰網恭喜蘇州大學申請的專利基于事件觸發的單連桿機械臂自適應預定義時間控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119795200B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510311536.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于事件觸發的單連桿機械臂自適應預定義時間控制方法是由孫淵;王棟;孟子恒設計研發完成，并于2025-03-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于事件觸發的單連桿機械臂自適應預定義時間控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人控制技術領域，本發明公開了基于事件觸發的單連桿機械臂自適應預定義時間控制方法，包括通過建模確定機械臂的參數；設計事件觸發機制的控制協議，適應系統輸出的測量誤差；通過坐標變換建立第一虛擬控制器和第二虛擬控制器并設計自適應律，結合事件觸發機制構建事件觸發控制器，實現機械臂的預定義時間穩定性。本發明通過自適應控制和事件觸發機制，有效提高了機械臂的控制精度和魯棒性，同時降低了計算復雜度，簡化了參數估計過程，增強了實時性能，為實際工業應用中智能機器人和自動化技術的控制提供了高效且穩定的解決方案。

本發明授權基于事件觸發的單連桿機械臂自適應預定義時間控制方法在權利要求書中公布了：1.基于事件觸發的單連桿機械臂自適應預定義時間控制方法，其特征在于：包括，通過建模確定機械臂的參數；所述機械臂的參數包括，機械臂的角度、角速度、角加速度、輸出力矩、轉動慣量、機械臂質量、機械臂長度、粘性摩擦系數、擾動及重力加速度；所述建模包括，單連桿機械臂的建模為： 其中，q∈R表示機械臂的角度，R是實數集，表示機械臂的角速度，表示機械臂的角加速度，τ∈R表示輸出力矩，代表轉動慣量，m代表機械臂的質量，L表示機械臂的長度，c0表示粘性摩擦系數，d表示連續有界的擾動，g表示重力加速度，設定 其中，u＝τ代表系統輸入，并且y＝x1表示系統的輸出，f代表不確定的非線性函數，g1代表一個已知常量，為系統的狀態變量，x1、x2為原坐標系下的坐標分量；設計事件觸發機制的控制協議，適應系統輸出的測量誤差；所述控制協議包括，事件觸發機制的控制協議設計為： 其中，et＝ψt-ut代表測量誤差，0v1,r1代表正參數，ut是控制輸入信號，ψtk是一個依賴于時間點tk的函數，tk+1是下一個事件觸發的時間點，inf表示取下確界，R是實數集，v是權重系數；通過坐標變換建立第一虛擬控制器和第二虛擬控制器并設計自適應律，結合事件觸發機制構建事件觸發控制器，實現機械臂的預定義時間穩定性；所述建立第一虛擬控制器包括，結合事件觸發機制的控制協議設計，坐標變換定義如下： 其中，z1、z2是新的坐標分量，x1、x2為原坐標系下的坐標分量，yd代表理想的追蹤信號，α1表示第一個虛擬控制器，具體表達式如下： 其中ε1表示擾動項,0β1是一個正的常數，并且Tc0代表預定義時間參數，為第一個虛擬控制器的期望值，為對理想的追蹤信號的估計值；所述第二虛擬控制器包括，設計第二個虛擬控制器α2以及預定義自適應律 其中，為第一個虛擬控制器的期望值，g1是與系統動態特性相關的增益，ε20代表著一個常量，是自適應參數，r為正的比例系數，Sx為切換函數，ρ為步長參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州大學，其通訊地址為：215000 江蘇省蘇州市吳江區久泳西路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。