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龍圖騰網恭喜珠海一微半導體股份有限公司申請的專利基于連通圖和迭代搜索的導航路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115685982B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110847818.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權基于連通圖和迭代搜索的導航路徑規劃方法是由孫永強;李永勇;肖剛軍設計研發完成，并于2021-07-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于連通圖和迭代搜索的導航路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開基于連通圖和迭代搜索的導航路徑規劃方法，該導航路徑規劃方法在機器人預先行走構建出的區域連通圖內，按照合理的路徑代價搜索出最接近實際起點的路徑優化起點和最接近實際終點的路徑優化終點，再在迭代搜索的方式的基礎上利用啟發路徑代價和匹配的搜索優先級，完成路徑優化起點和路徑優化終點之間的導航路徑規劃。有效減少擴展節點的搜索量，提高區域連通圖內的路徑節點的搜索速度，提高機器人在區域連通圖內的通過性，規劃出的路徑在地圖上的覆蓋面增大。

本發明授權基于連通圖和迭代搜索的導航路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.基于連通圖和迭代搜索的導航路徑規劃方法，其特征在于，包括：在預先構建的區域連通圖內，利用節點在所屬的運動軌跡線段上的居中程度值換算出的對應的代價值，搜索出與預先設置的導航起點相匹配的路徑優化起點以及與預先設置的導航終點相匹配的路徑優化終點；其中，每個節點都位于所屬的一條運動軌跡線段上，運動軌跡線段是機器人預先移動產生的；在所述區域連通圖內所有的待擴展節點中，若啟發路徑代價和最小的待擴展節點是所述路徑優化終點時，根據所述區域連通圖內的節點對應的父節點信息，逐層地搜索出從所述路徑優化起點到所述路徑優化終點的優化導航路徑；再將當前搜索出的優化導航路徑的兩端分別連接上所述導航起點和所述導航終點，完成導航路徑的規劃；在所述區域連通圖內所有的待擴展節點中，若啟發路徑代價和最小的待擴展節點不是所述路徑優化終點時，則將所述啟發路徑代價和最小的待擴展節點設置為當前擴展節點，再將當前擴展節點的鄰域節點中的未擴展節點設置為新的待擴展節點，直到當前搜索出的啟發路徑代價和最小的待擴展節點是所述路徑優化終點；其中，在所述區域連通圖內的任意節點所耗費的啟發路徑代價和等于從所述路徑優化起點到該節點的實際移動代價與從該節點到所述路徑優化終點的預測路徑代價的和值；所述利用節點在所屬的運動軌跡線段上的居中程度值換算出的對應的代價值，搜索出與預先設置的導航起點相匹配的路徑優化起點以及與預先設置的導航終點相匹配的路徑優化終點的方法包括：若存在待判斷節點與所述導航起點的連線不經過障礙物柵格點，則確定該待判斷節點是直通所述導航起點的節點；然后對每個直通所述導航起點的節點在其所屬的運動軌跡線段上的居中程度值換算出的對應的代價值進行數值排序；再將代價值最小的直通所述導航起點的節點設置為所述路徑優化起點；若存在待判斷節點與所述導航終點的連線不經過障礙物柵格點，則確定該待判斷節點是直通所述導航終點的節點；然后對每個直通所述導航終點的節點在其所屬的運動軌跡線段上的居中程度值換算出的對應的代價值進行數值排序；再將代價值最小的直通所述導航終點的節點設置為所述路徑優化終點；其中，所述待判斷節點屬于預先構建的區域連通圖內的節點；每個所述待判斷節點都位于各自所屬的一條運動軌跡線段上；還包括：計算2與所述待判斷節點在所屬的運動軌跡線段上的居中程度值的差值，作為偏離程度差值；計算所述待判斷節點與所述導航起點的歐式距離，作為導航起點匹配距離；再將偏離程度差值、導航起點匹配距離與居中程度影響系數相乘，得到的乘積是所述直通所述導航起點的節點在所屬的運動軌跡線段上的居中程度值換算出的對應的代價值；計算所述待判斷節點與所述導航終點的歐式距離，作為導航終點匹配距離；再將偏離程度差值、導航終點匹配距離與居中程度影響系數相乘，得到的乘積是所述直通所述導航終點的節點在所屬的運動軌跡線段上的居中程度值換算出的對應的代價值；其中，居中程度值處于0至1之間；居中程度影響系數是預先設置的，用于調節待規劃的路徑偏離障礙物的遠近程度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人珠海一微半導體股份有限公司，其通訊地址為：519000 廣東省珠海市橫琴新區環島東路3000號2706；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。