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龍圖騰網(wǎng)恭喜安慶師范大學(xué)申請的專利基于滑模技術(shù)的分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)估計方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115081246B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210849321.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F30/20；該發(fā)明授權(quán)基于滑模技術(shù)的分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)估計方法是由郭玉祥;張慶平;黃忠;馬宏亮;查申龍;占生寶;鄭江云;姚宏偉;沈奧設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-07-19向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于滑模技術(shù)的分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)估計方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了基于滑模技術(shù)的分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)估計方法，運用分?jǐn)?shù)階微積分的性質(zhì)，設(shè)計出任意有界連續(xù)信號或受污染信號的分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)估計的策略，再搭建估計系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，構(gòu)成分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)估計器，即典型的負(fù)反饋閉環(huán)系統(tǒng)+濾波器模型，然后在穩(wěn)定性理論和統(tǒng)計線性化方法的助力下確定上述分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)估計器的相關(guān)參數(shù)，并進(jìn)一步考慮事先未知分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)的上界的情況下添加自適應(yīng)組件，讓自適應(yīng)增益隨誤差系統(tǒng)變化能夠自動在線調(diào)節(jié)；同時應(yīng)用計算機(jī)軟件進(jìn)行仿真測試，并調(diào)整優(yōu)化結(jié)構(gòu)圖中各處的增益系數(shù)，改善估計效果，進(jìn)而將所設(shè)計的方法應(yīng)用到實際中對受污染信號進(jìn)行分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)估計，實現(xiàn)兩個倒立擺的分?jǐn)?shù)階控制器設(shè)計。

本發(fā)明授權(quán)基于滑模技術(shù)的分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)估計方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于滑模技術(shù)的分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)估計方法，其特征在于，包括以下步驟：（1）在進(jìn)入分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)估計器設(shè)計之前，先利用分?jǐn)?shù)階微積分的性質(zhì)對被估計對象進(jìn)行等價轉(zhuǎn)換，得到分?jǐn)?shù)階誤差系統(tǒng)模型，其數(shù)學(xué)表達(dá)式為： ，其中表示Riemann-Liouville分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)，、和分別表示待估計信號的輸入、誤差信號和待設(shè)計的控制器；（2）設(shè)計任意有界連續(xù)信號或受污染信號的分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)估計策略，給出估計系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的各個組成部分，具體包括：待估輸入信號、控制器、分?jǐn)?shù)階積分器和濾波器；（3）基于步驟（2），先將非線性模塊和繼電器模塊并聯(lián)后與分?jǐn)?shù)階濾波器模塊串聯(lián)起來，并在分?jǐn)?shù)階濾波器模塊之前引出負(fù)反饋信號至輸入函數(shù)之后，形成閉環(huán)回路，進(jìn)而得出估計系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；（4）基于步驟（2），通過統(tǒng)計線性化方法確定控制器模塊的參數(shù)和；（5）基于步驟（2），通過穩(wěn)定性理論確定濾波器系數(shù)和；（6）為進(jìn)一步優(yōu)化設(shè)計，考慮事先未知分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)的上界的情況下添加自適應(yīng)組件：，其中是正常數(shù)，是自適應(yīng)增益，的自適應(yīng)速率由調(diào)節(jié)，讓增益系數(shù)隨誤差系統(tǒng)變化能夠自動在線調(diào)節(jié)；（7）結(jié)合計算機(jī)軟件進(jìn)行仿真測試，同時細(xì)調(diào)優(yōu)化分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)估計器中各處的增益系數(shù)，并進(jìn)一步根據(jù)實際信號和外界噪聲信號進(jìn)行參數(shù)的微調(diào)，使得任意有界連續(xù)信號經(jīng)過此裝置后能得到其分?jǐn)?shù)階導(dǎo)數(shù)信號，應(yīng)用于兩個倒立擺的分?jǐn)?shù)階控制器設(shè)計中。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人安慶師范大學(xué)，其通訊地址為：246133 安徽省安慶市宜秀區(qū)集賢北路1318號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。