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龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江理工大學(xué)申請的專利一種基于改進(jìn)模擬退火算法多末端缽苗移栽路徑優(yōu)化方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115421484B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211004500.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種基于改進(jìn)模擬退火算法多末端缽苗移栽路徑優(yōu)化方法是由童俊華;邱子安;魏鴻;熊宵設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-08-22向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于改進(jìn)模擬退火算法多末端缽苗移栽路徑優(yōu)化方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械中用于缽苗的移栽方法。目的是提供一種基于改進(jìn)模擬退火算法多末端缽苗補(bǔ)苗移栽路徑優(yōu)化方法，可減少溫室缽苗剔補(bǔ)苗移栽機(jī)附帶多末端執(zhí)行器的機(jī)械手的行走距離，進(jìn)而提高作業(yè)效率。技術(shù)方案是一種基于改進(jìn)模擬退火算法多末端缽苗補(bǔ)苗移栽路徑優(yōu)化方法，包括目標(biāo)穴盤內(nèi)補(bǔ)苗路徑規(guī)劃與供苗穴盤內(nèi)取苗路徑規(guī)劃，對目標(biāo)穴盤內(nèi)補(bǔ)苗路徑及供苗穴盤內(nèi)取苗路徑進(jìn)行首尾拼接，生成全局補(bǔ)苗作業(yè)移栽路徑。

本發(fā)明授權(quán)一種基于改進(jìn)模擬退火算法多末端缽苗移栽路徑優(yōu)化方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于改進(jìn)模擬退火算法多末端缽苗移栽路徑優(yōu)化方法，包括目標(biāo)穴盤內(nèi)補(bǔ)苗路徑規(guī)劃與供苗穴盤內(nèi)取苗路徑規(guī)劃，對目標(biāo)穴盤內(nèi)補(bǔ)苗路徑及供苗穴盤內(nèi)取苗路徑進(jìn)行首尾拼接，生成全局補(bǔ)苗作業(yè)移栽路徑；目標(biāo)穴盤內(nèi)補(bǔ)苗路徑規(guī)劃流程為：對目標(biāo)穴盤內(nèi)待補(bǔ)穴位進(jìn)行標(biāo)記編碼；根據(jù)末端執(zhí)行器的數(shù)量對待補(bǔ)穴孔進(jìn)行標(biāo)記分組；通過改進(jìn)的貪心模擬退火算法求得待補(bǔ)組內(nèi)待補(bǔ)穴孔對應(yīng)的機(jī)械手質(zhì)心的補(bǔ)栽順序及對應(yīng)某個(gè)待補(bǔ)穴孔的末端執(zhí)行器序號選擇；生成目標(biāo)穴盤內(nèi)不同待補(bǔ)組的最短補(bǔ)栽路徑；供苗穴盤內(nèi)取苗路徑規(guī)劃流程為：根據(jù)目標(biāo)穴盤內(nèi)不同待補(bǔ)組的最短補(bǔ)栽路徑的首尾起終點(diǎn)劃定搜索區(qū)域，對搜索區(qū)域內(nèi)的健康缽苗進(jìn)行標(biāo)記編碼；通過改進(jìn)的貪心模擬退火算法選擇搜索區(qū)域內(nèi)的最佳健康缽苗位置，選出來的健康缽苗的數(shù)量與所對應(yīng)待補(bǔ)組內(nèi)待補(bǔ)穴孔數(shù)量相同，該組健康缽苗被稱為供苗組；通過改進(jìn)的貪心模擬退火算法求得供苗組內(nèi)所選健康缽苗對應(yīng)機(jī)械手質(zhì)心的取苗順序及對應(yīng)某株健康缽苗的末端執(zhí)行器序號選擇；生成供苗穴盤內(nèi)不同供苗組的最短取苗路徑。

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